基于光敏传感器和摄像头的组合室内定位方法的设计与实现.pdfVIP

摘要 摘要 目前，随着物联网技术的发展和移动设备性能的提升，室内定位技术已广泛应用于 室内移动机器人的定位、大型室内场所中对人或物品的定位追踪等场景，给人们的生活 带来了便利。近年来，可见光定位 （Visible Light Positioning, VLP ）技术因其低成本、高 精度等优点，在室内定位领域中备受关注。VLP 系统通常可以分为两类：基于光敏传感 器 （Photodiode, PD ）和基于摄像头的定位系统。PD 获取的观测量易受到外部环境光的 干扰，稳定性较差，会降低定位精度；摄像头定位方法则受到摄像头分辨率和视角大小 的限制，实际应用条件苛刻。 针对目前单纯基于PD 或摄像头的VLP 系统中存在的上述问题，本文提出了一种基 于PD 和廉价摄像头的低成本、高精度、准实时的组合定位方法。本文首先通过实验分 析了外部环境光对PD 接收信号强度的影响，提出了一种信道模型的两步修正方法，通 过修正环境光的影响和理论朗伯系数提高PD 的观测精度。然后，从摄像头拍摄的图片 中提取位置和角度等信息，这类基于摄像头的观测量相比PD 观测量受环境光影响小， 具有更高的精度。当定位区域天花板上存在矩形图样时，采用本文提出的基于天花板矩 形图样的单灯定位算法，进一步提高定位精度。最后，在 VLP 系统的融合定位算法部 分，本文提出了一种固定滞后集合卡尔曼平滑器（Fixed-Lag Ensemble Kalman Smoother, FLEnKS ）。FLEnKS 采用滑动窗口和双滤波器结构，融合修正后的PD 观测量和摄像头 观测量，得到高精度、准实时的定位结果。 本文在 5×5×2.84m3 的定位区域中搭建了真实的实验环境并进行动态测试。实验结 果表明，在有外部环境光干扰的情况下，二维定位误差为 8.67cm ，三维定位误差为 12.15cm，相比单纯基于PD 的定位方法，平均定位精度提升了60%~70%左右。本文提 出的基于PD 和摄像头的组合定位方法能有效地实现低成本、高精度、准实时的动态室 内定位。 关键词：可见光室内定位，光敏传感器，摄像头，固定滞后集合卡尔曼平滑器，组合 定位 I Abstract Abstract At present, with the development of Internet of Things technology and the performance improvement of the mobile devices, indoor positioning technology has been widely applied to the mobile robots positioning, goods tracking in the large indoor places and other applications, which brings convenience to peoples lives. In recent years, Visible Light Positioning (VLP) has attracted much attention in the field of indoor positioning due to its low cost and high accuracy. VLP systems can generally be divided into two categories: photodiode-based (PD- based) and camera-based positioning systems. However, in the PD-only systems, the visible light signal is susceptible to the interference from external ambient light, wh