基于角度补偿的RSSI测距系统设计与实现.pdfVIP

摘要 摘要 随着物联网的飞速发展，越来越多的服务需要基于室内定位，测距作为室内定位的基础，对定 位精度有着显著的影响。RSSI 测距技术是根据接收信号强度随距离变化而变化的规律进行测距，但 是无线信号在实际环境中进行传播时受环境干扰较大，从而产生较大的测距误差。因此，减少 RSSI 波动，降低环境因素对 RSSI 的影响是室内测距的关键之一。 针对实际环境中 RSSI 值容易受外界影响的特点，尤其是天线角度对 RSSI 值的影响，本文设计 了基于磁力计角度补偿的软硬件结合的高精度RSSI 测距系统。首先，本课题设计了一款带有三轴磁 力计的 2.4GHz 无线通信模块作为测距节点设备，通过三轴磁力计节点设备能够获得偏离地磁北的 绝对角度，后续的测距算法中需要基于该角度值对 RSSI 进行补偿。然后实际采集不同天线角度下的 RSSI 值，拟合出各个角度上的测距模型，经过对比分析发现三阶多项式测距模型比阴影对数测距模 型的均方根误差提升 26.5% ，因此使用三次多项式测距模型作为本课题测距模型，构建角度和测距 模型一一对应的数据库，将该测距模型保存至节点设备。最后在实际测距中，未知节点首先使用均 值平滑滤波滤除波动较大的 RSSI 值，根据未知节点和锚节点的角度信息对滤波后的 RSSI 值进行角 度补偿，选取最邻近的测距模型，使用改进的牛顿法对测距模型进行求解，得到估测距离。总体而 言，本课题的基于角度补偿的测距系统测距精度较传统的阴影对数测距模型精度提升 83.9%。 本文采用 NORDIC52832 射频芯片及 LIS2MDL 磁力计设计 12 米以内的测距系统，用来验证本 文的硬件平台及改进算法。通过实际测量得到的实验数据表明在 12 米的测距范围内测距平均误差为 0.745 米，能够满足室内测距要求。 关键词：RSSI ，室内定位，测距，角度补偿 ，多项式拟合 I Abstract Abstract With the rapid development of the IoT, more and more services are based on indoor positioning. Ranging is the basis of indoor positioning and has a significant impact on positioning accuracy. RSSI ranging technology is based on the law that the received signal strength changes with distance. However, when the wireless signal propagates in the actual environment, it is affected by the environmental interference a lot, which will result in a large ranging error. Therefore, reducing RSSI fluctuations and reducing the impact of environmental factors on RSSI are keys to indoor ranging. Aiming at the characteristics that the RSSI value in the actual environment is easily affected by the outside world, especially the influence of the antenna angle on the RSSI value, a high-precision RSSI ranging system based on the magnetometer angle compensation is designed in