机械原理大作业1(10).doc

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系： 机电工程学院 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 2014年6月6日 1、运动分析题目 在如图所示的干草压缩机中，已知：lAB=150mm,lBC=600mm,lCE=120mm,lCD=500mm,lEF=600mm,xD=400mm,yD=500mm,yF=600mm,曲柄1作等速转动，其转速n1=50r/min。求在一个运动循环中活塞5的位移，速度和加速度变化曲线。 建立坐标系 建立以点A为原点的固定平面直角系 各基本杆组的运动分析数学模型 原动件AB（Ⅰ级组） 已知原动件AB的转角 ψ1=0~2π 原动件AB的角速度 ω1=5π/3rad/s 原动件AB的角加速度 α1=0 运动副A的位置坐标 xA=0 yA=0 A点与机架相连，即该点速度和加速度均为0。 运动副A的速度 vxA=0 vyA=0 运动副A的加速度 axA=0 ayA=0 原动件AB长度 lAB=150mm 可求出运动副B的位置坐标 xB=xA+lABcosψ1 yB=xA+lABsinψ1 运动副B的速度 vxB= vxA -ω1 lAB sinψ1 vyB= vyA+ω1 lAB cosψ1 运动副B的加速度 axB= axA-ω12 lAB cosψ1-α1lAB sinψ1 ayB=ayA-ω12 lAB sinψ1+α1lAB cosψ1 （2） BCD（RRRⅡ级杆组） 由（1）知B点位置坐标、速度、加速度 运动副D点位置坐标 xD=400mm yD=500 D点与机架相连，即该点速度和加速度均为0。 运动副D的速度 vxD=0 vyD=0 运动副D的加速度 axD=0 ayD=0 杆BC长 lBC=600mm 杆CD长 lC=500mm 可求得BC杆相对于X轴正方向转角 ψ2=2arctanB CD杆相对于x轴正方向转角 ψ3=arctany 其中A0=2lBC（xD-xB）,B0=2 lBC（yD-yB）,C0=lBC2 求导可得BC杆ω2、α2和CD杆ω3、α3 。 则运动副C的位置坐标 xC=xB+lBCcosψ2 yC=xB+lBCsinψ2 最后求导得vXc、vyC 以及axC 、ayC 。 （3）构件2上E点的运动 仍然使用（1）中的方法分析。 BE为同一构件上的两点 由（1）知B点位置坐标、速度、加速度以及构件2的转角、角速度和角加速度。可求出点E的位置坐标 xE=xB+lBEcosψ2 yE=xB+lBEsinψ2 点E的速度 vxE= vxB –ω2 lBE sinψ2 vyE= vyB+ω2 lBE cosψ2 点E的加速度 axE= axB-ω22 lBE cosψ2-α2lBE sinψ2 ayE=aYB-ω22 lBE sinψ2+α2lBE cosψ （4）FE（RRPⅡ级杆组） 由（4）知F点置坐标、速度、加速度 杆FE lFE=600mm 导轨FG与x轴正方向夹角ψ5=0° 由几何关系解出杆4与x轴正方向夹角 ψ4=arcsin（A0/ lFE）+ψ5 其中A0 =（xE-xG) sin(ψ5)-(yE-yG) cos(ψ5) 得运动副F点位置坐标 XF=xE+lFEcos(ψ4) yF=yE+lEFsin(ψ5) 滑块F在