控制系统分析与设计第章.pptVIP

4.2.1 自抗扰控制 （ 3 ）扩张状态观测器 设系统数学模型为 令 ，构造状态空间形式为 ( ) ( 1 ) ( , , , , ) , n n x f xxx x b u y x ? ? ? ? 1 2 ( ) (, , , ) n a t fx x x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 1 1 2 1 ) , , , ( x y bu x x x f x x x x x n n n n ? ? ? ? ? 控制系统分析与设计 Control Systems Analysis and Design 第四章 伺服系统的非线性控制 ? 4.1 伺服系统的干摩擦及其改善 ? 4.2 伺服系统的非线性补偿 4.1 伺服系统的干摩擦及其改善 ? 4.1.1 低速不平稳性 ? 4.1.2 减小低速跳动的措施 4.1 伺服系统的干摩擦及其改善 绝大多数伺服系统均通过执行电机带动传动装置 与被控对象一起作机械运动，在相对运动过程中 必然存在摩擦，反映到执行电机的输出轴上，表 现为摩擦力矩。 图 4.1 干摩擦力矩特性 6.1 伺服系统的干摩擦及其改善 图 4.1(a) 是比较接近实际的干摩擦力矩特性， 静摩擦力矩最大。在 附近 ( ) ，斜 率 ；当 时， 。 图 4.1(b) 所示是工程计算常用的一种近似摩擦特性 a ? ? ? ? 0 0 ? ? ? ? M 0 ? ? c ? ? ? 0 ? ? ? ? M ? ? sign M M c (4.1) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 1 0 1 sign 4.1.1 低速不平稳性 伺服系统运动时，执行电机轴上承受的负载力矩 通常包括干摩擦力矩和惯性转矩。 图 4.2(a) 给出了 一个采用直流它激电机的伺服系 统， 、 、 、 、 、 、 、 、 分别表示控制电压、电枢电流、电枢内阻、反电 势系数、力矩系数、电机电磁转矩、电机及负载 折算到电机轴上的转动惯量、电机轴上承受的干 摩擦力矩和电机输出角速度，忽略电机电枢电感 时，根据基尔霍夫定律和牛顿运动定律不难写出 以下方程 ( 拉氏变换的形式 ) u ) ( V a ) ( V u a ) ( A I ) ( ? d R ) . ( s V K e ) ( s V K e ) . ( m N M ) . ( m N M ) . ( 2 m kg J ) . ( 2 m kg J ) . ( m N M c ) / 1 ( s ? 6.1.1 低速不平稳性 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s M s Js s M s I K s M s K R s I s U c m e d a ? ? ? ? ? ? ? 传递函数为 1 / / ) ( ) ( ? ? ? ? ? ? s T K b R K K Js R K s U s m d d m c d m a 其中 d m e d m e d m d m e m d R K K b J bR K K JR T b R K K K K / , ? ? ? ? ? ? (4.4) 6.1.1 低速不平稳性 图 4.2 直流他励电机电枢电压控制结构 6.1.1 低速不平稳性 从 图 4.1(a) 所示干摩擦特性可以看出：当 时， 。如果此时 ，则 (4.4) 式表示一个不稳定的惯性环节，因而该电机 工作在 的低速时是不稳定的，但随着角速度 增加， ，运动又成为稳定的。这就导 致伺服系统在低速运行时会出现不平滑的步进现 象。 d ? ? ? ? 0 0 ? b d m e R K K b / ? d ? ? ? 0 / ? ? d m e R K K b 6.1.1 低速不平稳性 图 4.3 分别给出了Ⅰ 型系统和Ⅱ型系统的 开环对数幅频特性， 对应的开环传递函数 分别为