拖拉机播种作业机组自动驾驶转向控制系统设计研究.docVIP

分类号: 密 级:学 号:2009105019 单位代码:10759石河子大学 硕 士 学 位 论 文 拖拉机播 种作业机 组自动驾 驶转向控 制系统设 计与研究 学 位 申 请 人 李 军 指导教师 马 蓉 (教 授 ) 申 请 学 位 类 别 工 学 硕 士 专业名称 机 械 设计 及 理论 所在学院 机 械 电气 工 程学 院中国? 新疆? 石河子 2012 年 04 月 The Design and Research on Steering Control system for Tractor planting operations unit Autonomous DrivingA Dissertation Submitted to Shihezi University In Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of EngineeringByLiJun Dissertation Supervisor: Prof. MaRongApril, 2012 石河子大学学位论文独创性声明及使用授权声明 学位论文独创性声明 本人所呈交的学位论文是在我导师的指导下进行的研究工作及取得的研究 成 果 。 据我所 知 , 除文中 已 经 注明引 用 的 内容外 , 本论文 不 包 含其他 个 人 已 经 发表或撰写过的研究成果。 对本文的研究做出重要贡献的个人和集体, 均已在文 中作了明确的说明并表示谢意。研究生签名:时间:年 月 日 使用授权声明本人完全了解石河子大学有关保留、 使用学位论文的规定, 学校有权保留学 位论文并向国家 主管部门或指定机构送交论文的电子版和纸质版。 有权将学位论 文用于赢利目的的少量复制并允许论文进入学校图书馆被查阅。 有权将学位论文 的内容编入有关数据进行检索。 有权将学位论文的标题和摘要汇编出版。 保密的 学位论文在解密后适用本规定。 研究生签名: 时间:年 月 日 导师签名:时间:年 月 日 摘 要 拖拉机是实现各种机械化作业的动力, 新疆兵团特殊的地理条件与管理机制 在发展农业机械导航技术方面拥有诸多优势。 拖拉机自动驾驶控制的关键是实现 方 向 的 自 动 控 制, 转 向 控 制 直 接 影 响 到 自 动 驾 驶 的 行 走 精 度 , 是 实 现 拖 拉 机 自 动 驾驶方向控制性能指标的基础。本文结合新疆地理环境和作物播种特点, 将 TN654L 拖 拉机 作为试验平台, 以最优导航控制算法研制了一套拖拉机播种作业 机组自动驾驶转向控制系统。主要研究内容为: 首先, 通过对拖拉机自动驾驶转向系统 的结构, 功能进行分析, 提出转向控 制系统的改造原则和改造方案 。 依据 改造原则和拖拉机转向系统的结构特点, 对 改造方案进行详细论证, 最终确定了步进电机摩擦驱动方向盘 的执行机构改造方 案,并完成了相关零部件的设计制作、采购和改造安装。 其次, 对机组在作业时的地理环境, 作业机具 的悬挂点、 作业速度等影响因 素进行了研究 , 对控制算法进行了详细分析论证, 最终确定将最优导航控制算法 作为该系统的控制算法 ; 基于拖拉机后轴中心运动学模型 的建立 , 客观的反映出 拖拉机播种作业机组的宏观运动状态, 通过对模型信息的挖掘对验证和分析控制 算法提供了理论基础, 从而保证 了控制方法的正确性; 根据最优控制算法设计了 直线跟踪和曲线跟踪最优转向控制器。 再者, 依据系统功能, 设计开发了自动转向 控制系统的控制软件, 该软 件包 含系统的控制界面、主控制程序、USB 数 据 采 集 卡 采 集 程 序 、 角 位 移 传 感 器 信 号采集程序、以及步进电机控制程序进行设计等。 最后, 为了验证自动转向控制系统软硬件的 协调性和控制精度, 分别进行了 转向控制系统 的台架试验、 水泥路面直线跟踪试验、 土质路面直线 跟踪和曲线跟 踪试验以及田间带载直线跟踪试验 ; 试验 结果表明该自动转向控制系统具有安装 简便, 成本低廉, 人工模式和自动转向模式切换方便, 控制精度高, 响应速度快 , 便于成套移植等优点,可以作为自动导航车辆的转向执行系统。 关键词 : 拖 拉机播种作业机组 , 转向控制系统, 运动学模型, 步进电机, 控制算 法II Abstract The tractor is the driving force to achieve a variety of mechanized operations, Xinjiang Crops special geographi