机器人技术应用 直流减速电机的认识和使用 C-01-O-O-直流减速电机的认识和使用.pptxVIP

; 直流减速电机，即齿轮减速电机，是在普通直流电机的基础上加上配套齿轮减速箱。齿轮减速箱的作用是提供较低的转速、较大的力矩。同时，齿轮箱不同的减速比可以提供不同的转速和力矩。减速电机是减速机和电机(马达)的集成体，这种集成体通常也可称为齿轮马达或齿轮电机。;扭矩计算及功率选择： 减速比=电机输出转数÷减速机输出转数减速机扭矩=9550×电机功率÷电机功率输入转数×减速比×使用系数电机功率=扭矩÷9550×电机功率输入转数÷减速比÷使用系数;对直流电机进行调速和控制，需经过直流电机驱动电路。驱动电路实际上就是一个大功率放大器。 直流电机的驱动电路有线性放大驱动型和开关驱动型。;线性驱动型 缺点：功耗大、效率低； 优点：输出电压平稳，电磁干扰和噪声都小。;开关驱动型 优点：功耗小、效率高。;t/T:为PWM脉冲的占空比，决定平均电压的大小！;3、PWM典型驱动电路;H桥驱动电路; 电机驱动板接受主控制板发来的电机PWM脉宽调制信号和方向信号，驱动机器人平台上的2个24V直流减速电机。 利用PWM信号占空比的不同，来控制电机的不同转速；利用方向信号，控制直流电机的正反转，从而实现机器人平台的前进、后退和转弯。电路板实物如右图所示。 ;电机驱动板原理框图 ;左轮电机MOS管驱动电路 ; 继电器输出电路 ;5、大功率驱动芯片BTS7960;