数字PID及其参数整定的方法详解.pptVIP

第7章数字PID及其算法 ◎青息理工火學 数字PID及其算法 主要内容: 1PID算法的原理及数字实现 2数字PID调节中的几个实际问题 3几种发展的PID算法 4PID参数的整定方法 Next 7.0概述 ◎青息理工火學 比较模拟控制过程与数字控制过程的不同。 计算机控制系统的优点: 1一机多用;2控制算法灵活 3可靠性好;4控制品质高; 几个概念 1程序控制:使被控量按照预先规定的时间函数变化所作 的控制,被控量是时间的函数。 2顺序控制:是指控制系统根据预先规定的控制要求,按 照各个输入信号的条件,使过程的各个执行机构自动地按预 先规定的顺序动作。 Next 7.0概述 ◎青息理工火學 3PID控制:调节器的输出是输入的比例、积分、微分的 函数。 4直接数字控制:根据采样定理,先把被控对象的数学模 型离散化,然后由计算机根据数学模型迸行控制。 5最优控制:是一种使控制过程处在某种最优状态的控制。 6模糊控制:由于被控对象的不确定性,可采用模糊控制。 Next 7.1PID算法的原理及数字实现 e青息互夹学 PID调节器的优点 1.技术成熟 2.易被人们熟悉和掌握 3.不需要建立数学模型 4.控制效果好 PID调节的实质:根据系统输入的偏差,按照PID的函数 关系进行运算,其结果用以控制输出。 PID调节的特点:PID的函数中各项的物理意义清晰,调 节灵活,便于程序化实