机器人技术应用 传动机构与抓手设计与加工 C-01-O-O-传动机构与抓手设计与加工.pptVIP

1.机器人传动常用机构简介 二、机器人传动机构设计 机器人内部还需要有将驱动器的运动和动力传递到运行及上肢机构的传动装置，使机器人到达正确的位置，并能正确地执行工作任务。机器人常用的传动机构有很多，可以通过机械传动机构传递，也可通过气体或液体传递。 传动机构没有好坏优劣之分，只能根据设计者的需要或加工条件选择合适的传动机构，也可以根据需要将几种传动机构配合使用。 1）皮带传动或链传动 利用皮带或链条传递平行轴之间的回转运动，也可将回转运动转换成直线运动。有齿形带传动及滚子链传动机构等。 二、机器人传动机构设计 2）丝杠螺母传动机构 通过丝杠的转动，将回转运动转换为螺母的直线运动。并且丝杠螺母机构是连续的面接触，传动中不会产生冲击，传动平稳，无噪声，并且能自锁。 3）连杆传动 既可以将回转运动转化为回转运动，也可以将回转运动转化为直线运动。常用的有曲柄连杆机构、曲柄滑块机构等，图示为连杆机构的手爪。 二、机器人传动机构设计 4）流体传动机构 分为液压和气压传动，即利用液体和气体为媒介传递能量。 液压传动驱动精度高、功率大，适用于搬运笨重物品的机器人上； 气压传动成本低，容易达到高速，多用于完成简单工作机器人。 但是如果使用液压或气压传动机构，机器人上需要安装液压或气压控制阀及气压、液压缸等装置，使机器人结构变得复杂。 二、机器人传动机构设计 机器人的末端执行装置主要是为了取放物体，或拿着专用工具工作。机器人的上肢和人的上肢一样，一般由手臂和手爪组成；手臂完成移动和旋转动作，进行定位，手爪完成具体的操作。 处在自由状态下的任何物体都具有6个自由度，即沿着3个直角坐标轴的移动和绕着3个坐标轴的转动。只要机器人的手臂能在空间某位置以及与物体方向相吻合的姿态去拿到物体就达到了目的。 根据这一原则，机器人的手臂只须有相对应的6个自由度就可以了，当然为了使其更接近人的手臂的灵活性，也有很多超过6个自由度的机器人。 二、机器人传动机构设计 大部分机器人，尤其是工业机器人，手臂自由度一般都不超过6个，从技术观点出发，把机器人手臂的6个自由度分成两部分，即臂部确保3个自由度，决定其在空间的位置；腕部为l～3个自由度，决定它的姿态。有时候为了节约成本，还可能适当减少1～2个自由度。 根据机器人手臂在空间运动范围的不同形状，可把机器人手臂机构分为以下几种类型： 1.机器人手臂常用机构介绍 三、机器人末端执行装置的设计 1）直角坐标型手臂机构 这种机构由3个移动自由度组合而成，即机器人手臂的运动是沿着直角坐标的x、y、z三个轴方向的直线运动组成。如图所示，其臂部只做伸缩、平移和升降运动，在空间的运动范围一般是一个长方体。 如果工作范围只有位置要求，而没有姿态要求，可以选用结构最简单的直角坐标型手臂机构。 二、机器人传动机构设计 三、机器人末端执行装置的设计 2）圆柱坐标型手臂机构 如果工作范围要求包括整个圆周，直角坐标型手臂机构就不能满足要求了，可以采用工作范围是圆柱型的手臂机构。 这种机构由两个移动自由度和一个转动自由度组成。即机器人手臂的运动是通过沿着圆柱坐标系的中心轴z的上下方向的升降移动和以z轴为中心的左右旋转，以及沿着与z轴垂直的x轴方向的伸缩合成的，如图所示。 二、机器人传动机构设计 三、机器人末端执行装置的设计 3）极坐标型手臂机构 如果手臂到达一个位置后，所在水平面的一个圆周内都是其工作范围，就需要选择范围是一个扇形圆环体了。可以采用极坐标型手臂机构。 手臂由一个移动自由度和两个转动自由度组成。即机器人手臂的运动是通过绕极坐标系的中心轴z的左右旋转φz和绕着与z轴垂直的水平轴Y的上下摆动φy，以及沿着x轴的伸缩合成的，如图所示。它在空间的运动范围一般是一个不完全的中空的扇形圆环体。 二、机器人传动机构设计 三、机器人末端执行装置的设计 4）关节型手臂机构 如果手臂运动范围要去和人一样更广、更灵活，可以采用和人手臂一样的关节型手臂机构。 机器人的手臂由三个旋转自由度组成，运动类似人的手臂，臂部可分为大臂、小臂。大臂与机座的连接称为肩关节，大、小臂之间的连接称为肘关节。手臂运动由大臂绕肩关节的旋转和俯仰运动，以及小臂绕时关节的摆动合成，如图所示。 二、机器人传动机构设计 三、机器人末端执行装置的设计 5）机器人手腕机构 如果手臂到达一个位置后，其姿态一般由手腕决定。 机器人手腕一般有1～3个自由度，大都是旋转自由度，这是因