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彘入式系統 An Introduction to Embedded System 第五课嵌入式实时操作系统 RT0S)简介 教师:蔡铭 ⊥cm0zju. edu. cn 助教:王广辉 浙江大学计算机学院人工智能研究所 航天科技一浙江大学基础软件研发中心 课程大纲 嵌入式实时操作系统概况 口嵌入式实时操作系统特点 但嵌入式实时操作系统功能简介 ARM-linux嵌入式操作系统内核实验 背景分析 口早期嵌入式系统:硬件所限 汇编语言 ■基本不采用操作系统 口基础条件成熟 硬件的提升 微处理器性能提高、存储器容量增加 n软件技术快速发展 编译器、操作系统、集成开发环境 品3 嵌入式操作系统概述一发展阶段(1/4) 口嵌入式操作系统的发展主要经历了以下四个阶段: 口无操作系统的阶段 单芯片为核心 具有与一些监测、伺服、指示设备相配合的功能 般没有明显的操作系统支持 通过汇编语言编程对系统进行直接控制 主要特点 口系统结构和功能都相对单一,针对性强 口无操作系统支持 口几乎没有用户接口 嵌入式操作系统概述一发展阶段(2/4) 口简单监控式的实时操作系统阶段 以嵌入式处理器为基础 ■以简单监控式的操作系统为核 主要特点 口处理器种类繁多,通用性比较弱; 口开销小,效率高; 口一般配备系统仿真器,具有一定的兼容性和扩展性; 口用户界面不够友好,主要用来控制系统负载,以及监控应用程序 运行。 ■八十年代初:出现了以VRTx(1981)、pSOs等为代表的 第一代系统(实时内核),提供了实时操作系统基本功能。 嵌入式操作系统概述一发展阶段(3/4) 口通用的嵌入式实时操作系统阶段 ■以通用型嵌入式操作系统为标志的嵌入式系统 ■主要特点: 口运行在不同的微处理器 口具有强大的通用型操作系统的功能 口文件和目录管理 口多任务 口设备驱动支持 口网络支持 口图形窗口 口用户界面 口具有丰富的API和嵌入式应用软件 八十年代后期到九十年代初期,出现以 VxWorks、 RTEMS、 Nucleus PLUS、QNX、OsE为代表的第二代系统 嵌入式操作系统概述一发展阶段(4/4) 口二十世纪末,出现了以 ntegrity为代表的第三代系统,进一步 在实时性、高可靠性、高可用性等方面提供了强有力的支持。 口新一代实时操作系统的发展方向主要包括高可信、高可靠、高可 用、高安全、微型化、支持多核等 嵌入式Java 口近年来,出现了以 Internet为标志的嵌入式系统 冗余容错支持 ■嵌入式系统与 Internet的全面结合 网络应用 分布式网络应 嵌入式操作系统与应用设备的无缝结合 多处理器支持 多处裡器支持 ■代表着嵌入式操作系统发展的未来 口新的名词: Webos 内存保护 内存保护 窗口管理 文传系统 文件系统 文件系统 嵌入式实时播作集就发展 网绺系统 网络系统 网络系统 实时内核 实时内核 实时内核 实时内核 198 1996年 2000率 典型的嵌入式实时操作系统 口嵌入式实时操作系统数量众多,如 ■V×Work ■RT- Linux Windows CE ■ Symbian ■uC/OS ■ RTEMS PalmOs ■T- Kerne ■ Nucle iNtegrity Android ■ Threadx 口国产嵌入式实时操作系统,如 HOPEN DeltaoS SmartS 嵌入式实时操作系统一 VxWorks a口 x Works操作系统是美国 WindRiver公司于1983年设计开发的嵌 入式实时操作系统,具有高性能、稳定的内核以及友好的用户开发 环境,是世界第一大嵌入式操作系统提供商,应用于航空航天、工 业控制、网络设备、汽车电子等领域 口 x Works所具有的显著特点是: 口可靠性、实时性和可裁剪性。 口支持多种处理器,如x86、 PowerPc、ARM、 Sparc、MIPs、DsP等 口经典应用:1997年NASA火星探路者、2007年凤凰号火星探测器 在火沙鱼请进在火璺上柏摄的日芑景 嵌入式实时操作系统- Integrity 口美国 Green hills公司是世界排名第二的嵌入式操作系统提供商, Integrity是 Green hills公司的RTOS产品,代表了目前最先进的 RTOS技术,被 NASA JPL选中用于测试在太空中的新技术。 口分为普通 Embedded RTOS和关键应用中使用的DO-178B实时操 作系统两类。 口系统技术优势突出 ■内核服务优化,系统调用的开销降至最小 复杂的系统调用可以被抢占。 ■系统的调度器是一个真正的实时调度器 具有快速中断处理能力,内核从不阻塞某些中断。 ■具有一流的集成开发环境 MULTI支持。