机器人机构基础学.ppt

5.1.1 操作臂静力学分析 建立连杆坐标系，如图所示。 与之前的连杆有何不同之处？ 令： 及 分别表示连杆 通过关节 作用在 杆上的力和力矩； 及 分别表示连杆 通过关节 作用在 杆上的力和力矩； 及 分别表示连杆 通过关节 作用在 杆上的反作用力和反作用力矩； 及 分别表示机械臂末端连杆对外界环境的作用力和力矩； 及 分别表示机械臂末端连杆对外界环境的作用力和力矩； 及 分别表示外界环境对机械臂末端连杆的作用力和力矩； 及 分别表示基座对连杆1的作用力和力矩； 表示连杆i的重量，作用在质心 上。 连杆i的静力平衡条件为其上所受到的合力和合力矩为零，其平衡方程式为： 式中： 为坐标系 的原点相对于坐标系 的位置矢量； 为质心相对于坐标系 的位置矢量。 假设已知外界环境对操作臂末端执行器的作用力和力矩，那么可以由最后一个连杆向零连杆（基座）依次递推，从而计算出每个连杆上的受力情况。 末端力系可表示为： 各关节驱动器的驱动力或力矩可写出一个n维矢量的形式，即 式中： 为操作臂关节个数； 为关节力（或关节力矩）矢量，简称为广义关节力矩，对于转动关节， 表示关节驱动力矩；对于移动关节， 表示关节驱动力。 5.1.2 操作臂力雅可比 假设关节无摩擦，并忽略各杆件的重力，则广义关节力矩 与操作臂末端执行器力 的关系可用下式来描述： 式中： 为 阶操作臂力雅可比矩阵或力雅可比。 证明如下（虚位移原理）： 考虑各个关节的虚位移为 ，末端执行器的虚位移为 。如图所示 有： 式中： 和 分别对应于末端执行器的线虚 位移和角虚位移； 为由各关节虚位移 组成的操作臂关节虚位移矢量。 假设发生上述虚位移时，各关节力矩为 ，环境作用在操作臂末端执行器上的力和力矩分别为 和 ，则由上述力和力矩所做的虚功可以由下式求出： 或写为： 根据虚位移原理，操作臂处于平衡状态的充分必要条件是对任意的符合几何约束的虚位移，有 5.1.3 操作臂静力计算的两类问题 （1） 已知外界环境对操作臂末端执行器作用力 （即执行器末端力满足 ），求相应的满足静力平衡的关节驱动力矩 ； （2） 已知关节驱动力矩 ，确定操作臂末端执行器对外界环境的作用力 或负荷的质量。这类问题是第一类问题的逆解。 此时有： 【例5-1】 由图5-3所示的一个二自由度平面关节操作臂，已知末端点力为 求相应于该末端点力的关节力矩（不考虑摩擦）。 解: 已知该操作臂的速度雅可比矩阵为 则该操作臂的力雅可比矩阵为： 根据 ，得： 有： 如图（b）所示，在某瞬时 ， 则在该瞬时与末端执行器上得力相对应得关节力矩为 5.2 操作动力学-拉格朗日方法 重载、高速、高精度以及智能化方向的发展，对工业机器人设计和控制都提出了新的要求。特别是在控制方面（动态实时控制）。因此，需要对机器人操作臂的动力学进行分析。操作臂是一个非线性、复杂的动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间。因此，简化求解过程，最大限度地减少机器人操作臂动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。 动力学研究物体的运动和作用力之间的关系。操作臂动力学问题有两类： （1） 给出已知得轨迹点上的 、 及 ，即机械臂关节位置、速度和加速度，求相应得关节力矩向量 ，这对实现操作臂动态控制室相当有用得。 （2） 已知关节驱动力矩，求机械臂系统相应的各瞬时的运动，也就是说，给出关节力矩向量 ，求操作臂末端执行器所产生的运动 、 及 。这对模拟操作臂的运动是非常