第6章极点配置第一部分.pdf

自动控制理论实验课程 实验六：极点配置实验 第一部分：极点配置基本原理 主讲内容 1 极点配置相关概念 2 极点配置计算方法 3 极点配置对控制系统性能影响 一、极点配置相关概念 1、基本概念 对线性定常系统 ，系统的稳定性和各种性能的品质指标 ，在很大程度上是 由闭环系统的极点位置所决定的。 因此 ，使得闭环系统的极点位于 s 平面上一组合理的、具有所期望的性 能品质指标的极点 ，可以有效地改善系统的性能品质指标。这样的控制系统设 计方法称为极点配置。 在经典控制理论的系统综合中 ，无论采用频率域法还是根轨迹法 ，都是通 过改变极点的位置来改善性能指标 ，本质上均属于极点配置方法。 本实验所讨论的极点配置问题 ，则是指如何通过状态反馈阵 K 的选择 ，使 得状态反馈闭环系统的极点恰好处于预先选择的一组期望极点上。 （2 ）、完全可控条件 x Ax =+Bu 线性定常连续系统  （式1 ）   y Cx 完全可控的充分必要条件 ： （1） rank[A AB ... An−1B ] n (式2 ） （2 ） 对矩阵 A 的所有的特征值 （i 1,2,3...n) 有 i rank [ I A B ] n; i 1,2...n ; i 其中 n 为矩阵 A 的维数。 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 二、极点配置计算方法 1、状态空间形式控制系统 状态空间形式的控制系统方框图： 运用状态空间法获得的控制系统的状态方程与输出方程如下式所示： x Ax =+Bu （式3 ） y Cx 其中：x 为状态向量，y 为输出向量，为输入向量；A、B、C 均为 与系统的结构和参数有关的系数矩阵； 2、状态空间模型 Laplace 变换 状态空间模型运用 Laplace 变换 ，可以求出系统的传递函数阵为： Y (s) −1 G (s) X (s) C (SI − A) B (式4) 根据矩阵求逆公式： −1 adj (sI − A) (式5) (sI - A) det(sI − A) 系统的传递函数阵为： adj (sI − A) G(s) C B (式6) det(sI − A) 其中：det(sI − A) sI − A 0 式为系统的特征方程 ，方程的