原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
Experimental Course Of Automatic Control Theory
**大学 **学院 ** University
实验五：超前滞后校正实验
第二部分：超前滞后校正的计算方法
主讲内容
1 超前校正例题分析
2 滞后校正例题分析
3 超前滞后校正例题分析
一、超前校正例题分析
1、计算要求
例：设控制系统如图所示。若要求系统在单位斜坡输入信号作用时 ，试设计串联
无源超前网络。
（1 ）稳态误差ess ≤0.1
（2 ）相位裕度Pm≥45
（3 ）幅值裕度Gm≥10 dB
R (s) K C(s)
− s(s +1)
2、解题思路
（1 ）确定原系统传递函数及Bode图
因为系统为Ι型系统：
1
Kv K ,ess 0.1K 10
K
取 K 10 ，则待校正系统
的开环传递函数为
10
G (s) (式1)
0
s(s +1)
画相应的原系统Bode图
G=tf(10,[1 1 0])
Margin(G)
（2 ）根据系统要求 ，分析所需校正网络类型
原系统的截止频率 c 3.08rad/s ，相角裕度 Pm 0 18，幅值裕度 Gm 0
Pm 0 18与题目要求的 Pm 45相差甚远。为了在不减小K值的前提下 ，获
得45º的相角裕度 ，必须在系统中串入超前校正网络。
（3 ）确定校正后系统的截止频率 c 和网络的α 值。
m Pm − Pm 0 + 45 − 18 + 8 35 (式2) ∆--补偿角取（5-10）
1−sin 1−sin 35 1 1
m 0.27 (式3) L( ) −10 lg −10 lg −5.6dB (式4)
1+sin 1+sin 35 m 0.27
m
在原系统 L (ω) 曲线上查得幅值为－5.6dB时所对应的频率为4.3rad/s ，故选
0
4.3rad/s 4.3rad/s
校正后系统的截止频率 c ，且有 m c
（4 ）确定校正网络的传递函数
1 1 1
T 0.45s （取 1 2.2rad/s） (式5)
4.3 0.27
文档评论（0）