注塑机机械手编程操作方法(要领).pdfVIP

. 650 注塑机机械手编程操作方法 1. 先原点复归，按“原点复归”后，按下“ ?□”（开始/ 停止键），机 械手自动原点复归； 2. 动作顺序编程： 原点 直线移动 等待点 （X 轴、Y 轴的值要设置， Z 轴为 0 ） 姿势复归 姿势复归时间（ 1.00S），姿势监控（ 5S） 开模完成 直线移动 下降点 1 （X 轴、Y 轴值和等待点一样， Z 轴要 设置） 直线移动 前行点 1 （模具）（X 轴、 Z 轴的值不变和下降点 1 一样， Y 轴值要设置） 计时（ 0.5S ） 治具 闭（吸着 1 使用或夹具 1 使用） 计时 T13 （0.5S ） 直线移动 后退点 1 （X 轴、Z 轴的值不变； Y 轴的值可以和等待点 的一样）直线移动 上升点 1 （X 轴和 Y 轴的值不变， Z 的值为 0 ） 姿势动作（姿势时间 1S，姿势监控 5S） 允许合模 直线移动 前行点 2 （X 轴不变，和等待点一样， Z 值为 0，Y 轴值 变大，要设置）直线移动 横出点 1 （X 轴的值变大，到达工作台上 方，Y 轴不变和前行点一样， Z 轴为 0）直线移动 下降点 2 （到工 作台面， X 轴和 Y 轴的值不变， Z 轴的值变大） 治具开 （吸着1 使用或夹取 1 使用） 计时 直线移动 上升点 2 （和横出点 1 的值一样 ,X 轴，Y 轴不变， Z 值为 0 ） 直线移动 横入点 （Y 轴、Z 轴的值不变， X 轴变小，这里可以取等待点的 X,Y,Z 轴点的数值） 返回 .. . 3. 设置要领 3.1 原点复归 3.2 等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不 挂到零件为好，这里 X 值、Y 值都设置 [X1 ，Y1] ，Z 值为 [Z1=0] ） 3.3 姿势复归（不用设置） 3.4 开模完成 3.5 下降点 1 （下降高度以能吸住零件为准， X、Y 值和等待点一样 [X2=X1，Y2=Y1]，Z 值要设置 [Z2] ） 3.6 前行点 1 （X 轴值 X3=X1，Z 轴值 Z3=Z2，Y 轴的值要设置 [Y3] ） 3.7 计时（ 0.5S ），主要防止吸不住零件； 3.8 治具闭（选择吸着 1 使用或者夹取 1 使用） 3.9 计时 T13(0.5S) 3.10 后退点 1 （X 轴值 X4=X2=X1,Y轴值 Y4=Y2，Z 轴值 Z4=Z2） 3.11 上升点 1 （X 轴值 X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0） 3.12 姿势动作 3.13 允许合模 3.14 前行点 2 （X 轴值 X6=X1,Z 轴值 Z6=Z1=0，Y 轴值 [Y6] 要设置） 3.15 横出点（ X 轴值要设置 [X7],Y 轴值 Y7=Y6，Z 轴值 Z7=Z1=0） 3.16 下降点 2 （X 轴值 X8=X7，Y 轴值 Y8