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第2章 工作原理和设计理论推导 总体结构 无碳小车模型主要由一个转向轮和两个驱动轮以及几个大小齿轮组成，其中小车中的转向轮，驱动轮，齿轮，支撑块，横杆，木板等如下图所示。 整体结构的初步设定尺寸如下 驱动轮直径D=120mm 采用橡胶材料 转向轮直径d=30mm 采用橡胶材料 底板厚度e=5mm 采用木材 驱动轴及转向轴上轮子的定位介绍 驱动轮采用橡胶结构，轴嵌入轮中，采用过度配合，由于橡胶的弹性性能好，可以使轴得到纵向及横向的约束。 　　 第3章.无碳小车设计的理路指导 3.1 小车的运动原理以及如何实现正余弦曲线 1.小车的运动原理 重物的牵引带动原动轮轮的转动，原动轮的转动带动齿轮轮，再根据两齿轮之间的齿轮粘合带动驱动轮和齿轮的转动，带动齿轮盘的转动，从而使方向杆左右运动的同时，前后运动，杆的偏转，使得转向轮偏转，根据驱动轮轮和转向轮的合运动，小车就可以按照要求一边行走一边转弯。 梯形原动轮 2.梯形原动轮的原理 1.在起始时原动轮的转动半径较大，起动转矩大，有利起动。 2.起动后，原动轮半径变小，转速提高，转矩变小，和阻力平衡后小车匀速运动。 3.当物块距小车很近时，原动轮的半径再次变小，绳