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智能飞行器的研究 智能飞行器的研究 一、序言 （问题的提出、研究的动机）。 一、序言 （问题的提出、研究的动机）。 二、理论依据。 二、理论依据。 三、研究目标。 三、研究目标。 四、研究方法 （采用哪些教育科研方法）。 四、研究方法 （采用哪些教育科研方法）。 五、研究的主要内容。 五、研究的主要内容。 1。PID 算法在四轴飞行器中的应用 1。PID 算法在四轴飞行器中的应用 摘要：本文讨论了如何将 PID 算法应用到四轴飞行器上，使之保 摘要：本文讨论了如何将 PID 算法应用到四轴飞行器上，使之保 持机身平衡与稳定。 持机身平衡与稳定。 关键词：PID 算法、四轴飞行器 关键词：PID 算法、四轴飞行器 （1） 问题的提出： （1） 问题的提出： PID （比例、积分、微分）控制器作为最早实用化的控制器已有 PID （比例、积分、微分）控制器作为最早实用化的控制器已有 50 多年的历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID 控制器简 50 多年的历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID 控制器简 单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最广 单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最广 泛的控制器。如何将 PID 算法应用到 PID 控制器中，使其在陀螺仪的 泛的控制器。如何将 PID 算法应用到 PID 控制器中，使其在陀螺仪的 配合下调整电机转速而达到飞行器的平稳飞行。 配合下调整电机转速而达到飞行器的平稳飞行。 （2） 问题的分析： （2） 问题的分析： 我们都知道 PID 算法可以表示为： 我们都知道 PID 算法可以表示为： de t de t 1 ( ) 1 ( ) u t kp e t e t dt TI u t kp e t e t dt TI ( ) [ ( ) ( ) ] ( ) [ ( ) ( ) ] + + + TI òò + dt TI dt 其中 u (t)为输出，e(t)为输入，kp 为比例系数，四轴的飞行模式有 其中 u (t)为输出，e(t)为输入，kp 为比例系数，四轴的飞行模式有 两种，一种是 “+”模式，另一种是 模式，我们打算用 模式，它 两种，一种是 “+”模式，另一种是 模式，我们打算用 模式，它 ´ ´ ´ ´ 更加灵活。要将 PID 算法运用到四轴飞行器中，就要搞清楚四轴飞行 更加灵活。要将 PID 算法运用到四轴飞行器中，就要搞清楚四轴飞行 器中的什么数据作为 PID 算法的输入，什么作为 PID 算法的输出。因 器中的什么数据作为 PID 算法的输入，什么作为 PID 算法的输出。因 为我们是为了稳定飞行器，所以将角速度的数值作为输入是比较合适 为我们是为了稳定飞行器，所以将角速度的数值作为输入是比较合适 的，所以我们要装一个陀螺仪芯片，实时监测角速度的变化。 的，所以我们要装一个陀螺仪芯片，实时监测角速度的变化。