CAN总线 简单协议入门.ppt

? 过载帧用于接收方通知发送方尚未准备好接收数据，过载 帧由过载标志和过载界定符构成 ? 过载标志由 6 位显性位构成 ? 过载界定符由 8 位隐性位构成 CAN 报文 - 过载帧 仲裁机制 仲裁机制 - 结论 ? 显性位具有“优先”意味，只要有一个 单元输出显性电平，总线上即为显性电 平。 ? 隐性位具有“包容”意味，只有所有单 元都输出隐性电平，总线上才为隐性电 平。 ? 显性电平比隐性电平更有“权”。 ? 标识符越小，优先级越高。 错误类型及处理机制 共有 5 种错误类型，多种错误可能同时发生。 ? 位错误（ Bit Error ） ? 填充错误（ Stuff Error ） ? CRC 错误（ CRC Error ） ? 格式错误（ Form Error ） ? 应答错误（ Acknowledgment Error ） CAN 总线协议入门 目录 ? CAN 总线的特点 ? CAN 总线拓扑图及其模型 ? CAN 总线分层结构 ? 物理特性 ? CAN 总线报文 ? 仲裁机制 ? 错误类型及处理机制 ? 总结 CAN 总线的特点 ? CAN 是到目前为止唯一有国际标准的现场 总线。 ? CAN 为 多主方式工作 ，网络上任一节点均 可在任意时刻主动地向网络上其他节点发 送信息，而不分主从。 ? 在报文标识符上， CAN 上的节点分成不同 的 优先级 ，可满足不同的实时要求，优先 级高的数据最多可在 134μs 内得到传输。 ? CAN 采用 非破坏总线仲裁技术 。 CAN 总线的特点 ? CAN 节点只需通过对报文的标识符滤波即 可实现点对点、一点对多点及全局广播几 种方式传送接收数据。 ? CAN 的直接通讯距离最远可达 10km ；通信 速率最高可达 1Mbps 。 ? CAN 上的 节点数 主要取决于总线驱动电路， 目前可达 110 个。 ? 报文采用 短帧结构 ，传输时间短，受干扰 概率低，数据出错率极低。 CAN 总线的特点 ? CAN 的每帧信息都有 CRC 校验 及其他检错 措施，具有极好的检错效果。 ? CAN 的 通信介质 可为双绞线、同轴电缆或 光纤，选择灵活。 ? CAN 节点在错误严重的情况下具有 自动关 闭 输出功能，以使总线上其他节点的操作 不受影响。 ? CAN 总线具有较高的 性能价格比 。 CAN 总线拓扑图 发动机 网关 动力总成 灯光 车窗及门锁 仪表板 空调 刹车系统 CAN 节点模型 CAN 整车模型 CAN 整车模型 CAN 总线分层结构 ? CAN 覆盖了 ISO 规定的 OSI 基本参照模型 中的传输层、数据链路层及物理层。 CAN 总线分层结构 ISO/OSI 基本参照模型 各层定义的主要项目 软 件 控 制 7 层：应用层 由实际应用程序提供可利用的服务 6 层：表示层 进行数据表现形式的转换 5 层：会话层 为建立会话式的通讯、控制数据正确地接收和发 送 4 层：传输层 控制数据传输的顺序、传送错误的恢复等，保证 通信的品质 3 层：网络层 进行数据传送的路由选择或中继 硬 件 控 制 2 层：数据链路层 将物理层收到的信号组成有意义的数据，提供传 输错误控制等数据传输控制流程 1 层：物理层 规定了通讯时使用的电缆、连接器等的媒体、电 气信号规格等，以实现设备间的信号传送 CAN 总线分层结构 ? 数据链路层 分为 MAC 子层和 LLC 子层， MAC 子层是 CAN 协议的核心部分。数据链 路层的功能是将物理层收到的信号组织成 有意义的消息，并提供传送错误控制等传 输控制的流程。具体地说，就是消息的帧 化、仲裁、应答、错误的检测或报告。数 据链路层的功能通常在 CAN 控制器的硬件 中执行。 CAN 总线分层结构 ? 物理层 定义了信号实际的发送方式、位时 序、位的编码方式及同步的步骤。但具体 地说，信号电平、通信速度、采样点、驱 动器和总线的电气特性、连接器的形态等 均未定义。这些必须由用户根据系统需求 自行确定。 ? 传输层 定义的是 CAN 总线的高层协议，具 体由软件实现。 CAN 总线物理特性 ? CAN 总线的电平信号 ? 速率与传输距离的关系 CAN_H CAN_L V d iff V d iff 隐性 显性 隐性 3,5V 2,5V 1,5V V