机械臂运动路径设计问题1.0.pdfVIP

目录 摘要2 关键字2 1 问题重述3 2 模型假设6 3 符号说明6 4 基本原理8 4.1 位姿、齐次坐标以及齐次变换8 4.1.1位姿8 4.1.2 坐标变换9 4.1.3 奇次坐标以及奇次变换11 4.2 机械臂运动学11 4.2 .1 空间坐标系建立12 4.2.2 运动学正解方程13 4.2.3 运动学逆解方程14 4.2.4 轨迹规划14 4.2.5 机械臂工作空间分析15 4.3 遗传算法15 4.4 样条插值16 5 问题分析18 5.1 问题一分析18 5.2 问题二分析19 5.3 问题三分析19 6 模型建立、求解与结果分析（两类误差分析）20 6.1 问题一20 6.1.1 第一问模型建立与求解方法20 6.1.2 第二问模型建立与求解方法24 6.1.3 第三问模型建立与求解25 6.1.4 模型性能分析28 6.2 问题二29 6.2.1 第