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飞机制系统动力学和道动学建模 探测制导与控制1101 4201110127 雷继松  飞机控制系统建模 钙痤能完程雾的男用骨飞物的要全在黄 员的工作负担 飞行控制系统概述 (1)飞控系统分类 控系统分为人工飞行接制系统和良动下行接制系统两大美,电驾 驶员通过对 为人工飞行 烈东统。不依 自动飞行控制系统。自动驾驶仪是最基本的 行控制系统。 (2)飞控系统构成 飞k控系统由控制与显示装置、传感器、飞控计算机、作动器、自测 试装置  自测试装置 出学 飞控 作动器 飞机动变量 计算机 置 环反僚别的工鱉组式 系统)外,所有的飞控系统都采用了闭 原理。在人工操作飞机飞行时:驾驶员通过驾驶枉、脚蹬 位移(或力)给出 0,经过飞控计算机控制率计算后给出控制 指令U1。作动器已据此指令驱动相对应的舵面(或油门、喷口)产生位移,形成 使飞机运动变量后转换为电信号υ2,一路反传给飞控计算机,另一路输入显示 装置,形成目视信息,供驾驶员读取。送给飞控计算机的反馈信号与驾驶员给 的代数和(U为 令,飞机按照驾驶 弃关行旋自碰每制性说式线素自动持机接盛 定的模式 ,基本控制过程和原理与人工控制飞行时相同。这时,驾驶员只 需监视显示榰息,不需要对驾驶杆等裝置进行操f  位置 测量元件 算装置 放大器舵机 舵面飞机达动学7 环节 反馈元件 回路 稳定回路 敏感元件 控制回路  飞行器运动学和动力 学控制原理  横轴 立轴 滚转 偏转  飞机在空气中的运动总的可以分解为:飞机各部 分随飞机重心一道的移动和飞机各部分绕飞机重心的转动。 飞行员在 操纵飞机,不外乎就是运用油门、杆、舵改 变作用在飞机上的空气动力和力矩,以保持或者改变飞机 重心的移动速度和飞机绕重心的转动角速度。可见,飞机 的运动和操纵与飞机重心的位置有密切的关系。 为了确定飞机在空间的飞行轨迹,我们建立运动 学方程和动力学方程  采用机体坐标系建立动力学方程 把对惯性系的绝对速度及绝对动量矩n按机体坐标系分解 机体坐标系是动坐标系,用动坐标系表示飞机上某质点运 动的绝对导数(相对于地坐标系的线速度和绕飞机质心的 角速度): dH +92xV 式中:1一沿V的单位向量 g一动坐标系对惯性系的总角速度向量 一表示叉积,向量积 y-沿动量矩的单位向量 ,一对动坐标系的相对导数  he It 如图所示为机体坐标系 x轴在行器对称平面内,平行于机身轴线或机翼的平均气动弦线 轴,指下y轴垂首子对称平内,指石 采用机体坐标系建立动力学方程的优点 (1)可利用飞机的对称面,有2=从而使方程简化 (2)在重量不变时,各转动惯量和惯性积是常数 (3)机体轴的姿态角和角速度就是飞机的姿态角和角速度,可用安装在 机上的位置陀螺和角速度陀螺直接测得而不必转换