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2 1 并联机构与并联机器人 —— 仿生机器人学课程专题报告 姓名： @@ 班级： 13 级机硕 1 班 学号： 2111301003 2 2 内容安排： 1 、并联机构简介 3 、 delta 并联机器人详解 4 、 关于并联机器人的思索 2 、并联机构应用实例 3.1 、 delta 机器人 3.2 、虚拟轴机床 2 3 1 并联机构简介 ? 并联机构 的出现可以回溯至 20 世纪 30 年代。 1931 年，格威内特 （ Gwinnett ）在其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置。 在之后的几十年内，新的并联机构不断被提出并应用于汽车喷涂、轮 胎检测、飞行模拟器等工业领域。其中由 Gough 于 1962 年发明，并被 Stewart 系统研究的 Gough-Stewart 机构（或称 Stewart 机构）运用最 广，至今仍然被广泛研究和使用。 1931 年 Gwinnett 的娱乐装置 （ 5D 电影） 1965 年 Stewart 机构 2 4 ? 1985 法国克拉维尔（ Clavel ）教 授设计出 delta 并联机构 ( 或称为 delta 机器人 ) 2 5 按自由度分类 ? （ 1 ） 2 自由度并联机构。 ? （ 2 ） 3 自由度并联机构。 ? （ 3 ） 4 自由度并联机构。 ? （ 4 ） 5 自由度并联机构。 ? （ 5 ） 6 自由度并联机构。（如 Stewart 机构、双 Delta 嵌套机构） ? 其中 2 、 3 自由度并联机构中存在平面机构这一特殊情况，研究难度降低很多， 较多地被人们研究和使用。 ? 6 自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得最多 的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、 6 维力与力矩传感器和并联机床等领域。 但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决，比如其运动学正解、 动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。 2 6 2 7 2 8 ? 为了满足越来越复杂的工作需求，研究和使用多自由度 （ 3~6 ）的空间机构显示出一定的必要性。 ? 近年来 , 国内外机构型研究主要集中在多自由度多支链并 联机器人构型问题上。并联机构的结构属于空间多环多自 由度机构。并联机构的构型综合是一个极具挑战性的难题。 到目前为止 , 国内外主要有四种并联机构的型综合研究方 法 , 即基于螺旋理论的给定末端运动约束的型综合法、基 于李代数的型综合法、基于给定末端运动的型综合法和列 举型综合法。 2 9 ? 并联机器人组成：一个固定基座、一 个具有 n 自由度的末端执行器以及不 少于两条独立的运动链。 ? 并联机器人特点： （ 1 ）无累积误差，精度较高； （ 2 ）驱动装置可置于定平台上或接近 定平台的位置，这样运动部分重量轻， 速度高，动态响应好； （ 3 ）结构紧凑，刚度高，承载能力大； （ 4 ）完全对称的并联机构具有较好的 各向同性； （ 5 ）工作空间较小； 2 10 2 、并联机构应用实例 ? 第一代 delta （ 1985 ） ? Delta 机器人就像一个倒 挂的有三个脚的蜘蛛， 因其的灵巧、速度和精 确在装配、自动化和医 疗设备领域得到应用， 被誉为“最成功的并联 机器人设计”，并于 1990 年前后在世界各国 申请专利。 ? 2.1 delta 机器人 2 11 ? 由于专利保护的限制， delta 机器人早期并没有得 到应有的推广，直到近年专利保护一一终止后， 才开始被世界各地的制造商争相生产和开发。 ? 在 Delta 原型基础上，研究人员做了很多衍生机型。 2 12 FANUC 六轴机器人 ? 三轴铰接式手腕（专利 产品） +delta 机器人 ? 优点： 1 、末端增加 3 个 旋转自由度，可以适用 更复杂工况 ? 2 、速度更快每秒 2000 度的速度拾取、旋转和 放置物体 ? 缺点：有效负载降低。 第一代最大负载 0.5kg ， 目前最大载荷可达 6kg 。 2 13 瑞士工业公司，将转动副 驱动改为移动付驱动 2 14 工业应用 2 15 2 16 视频：饼干抓取 视频：试管分拣 2 17 ? 虚拟轴机床又称并联机床（ Parallel Kinematics Machine Tools ） , 实质上是机器人技术和机床 技术相结合的产物 。 ? 与传统机床比较： 优点：比刚度高（弹性模量与其密度的比值，比 刚度较高说明相同刚度下材料重量更轻）、响 应速度快及运动精度高。 缺点：运动空间小、空间可转角度（灵活性）小、 开放性差 。 2.2 虚拟轴机床简介 (1990s) 2 18 传统机床与虚拟轴机床外观差异 2 19 2 20 视频：虚拟轴机床一 视频：虚拟轴机床二 2 21 3 、