导盲机器人设计.pdfVIP

机器人计划书二审答辩 ——涅槃 （Transformer） 组员： 王洋（小队长） 老宇扬 孙迪峰 唐远航 张健霖 2011年6月30 日 • 原方案不足之处 • 新的思路 • 具体实现 • 联系实际 原方案不足之处 • 机械设计过简 • 障碍人为设计 • 设计与实际结合不强，应用性不高 返回主页 新的思路 • 在室内，根据盲人要到达的目的地引导盲人到 达目标，运动过程中要识别并引导盲人躲避障 碍物，遇到危险发出警告，根据目的地的位置 寻找合理的路线，识别楼梯并发出提示 • 在室外，采用寻盲道的方法躲避障碍、穿过十 字路口等。运用机械导盲，实现短距离精确制 导、到达目的地，及远距离躲避障碍、识别标 志，同时也可下达指令，手动控制行进方向。 返回主页 具体实现 • 室内 • 室外 • 使用到的传感器及元件 • 机械实现 返回主页 室内的寻路方案 由于室内的活动范围有限因此室内导盲时我们队提出两种方案。 一种是将盲人常去的地方贴上显著颜色加以标记，机器人通过颜色 传感器判别颜色引导盲人到达指定的位置，另外一种方案是将整个 室内活动区域细化为单元格，这些单元格以坐标的形式体现出来。 盲人要去哪个地方只要输入该地方的坐标即可，机器人就可以引导 盲人到达指定位置。 盲人如何告知机器人他想去的地方？ 盲人通过他所拿的手杖来输入指令。在手杖上加上要去地方所 对应的按钮，盲人只要记住要去地方对应的按钮就可以，这种方案 就保障了盲人输入指令的稳定性。机器人的目的也就比较明确。 导盲机器人导盲的实现步 骤： 1 、根据按下的按钮判断 要去地方的颜色或坐标 2 、颜色传感器接受指令 寻找对应的颜色，若找到 就直接向目的地前进，若 没找到则根据坐标来导盲 3 、运动过程中，机器人 根据运动路径判定自己所 处的位置 4 、运动过程中颜色传感 器还应时刻寻找对应颜色。 若找到对应颜色就向该颜 色直接前进；若没有找到 还应该根据坐标导盲 5 、遇到障碍物发出警告 并引导盲人躲避障碍物 6 、检测到楼梯发出警告 7 、接收到结束指令停止 运动 机器人遇到障碍物挡住待识别区域的处理方法： 对于有障碍物挡住要去地方的标记颜色的情况，机器人会根据 坐标来导盲，当寻找到指定颜色时就可以直接根据颜色导盲。 机器人识别颜色的实现： 机器人实现识别颜色功能需要用到颜色传感器。我们选用的颜 色传感器的功能将在下面介绍。 机器人对障碍物及楼梯识别的实现： 我们采用两个旋转的超声波传感器来探测障碍物，另外一个超 声波传感器是固定在一定的高度上，但超声波的发射与接受口向下 倾。两个旋转的超声波传感器用来探测障碍物，而固定在一定高度 的传感器则用来探测楼梯。 现实生活中的盲道特征： 1、凹凸状导盲砖纵向延伸，大多为黄色。 2、起始或终止于某一单位门前。 3、某些地点有直角转弯（如遇到井盖），某些 地点有圆滑转弯（如十字路口）。 4、十字路口前还会分裂，其中转直角的将通向 斑马线。 5、盲道上可能有障碍，如汽车停放，摆摊。 • 从门口出发，启动室外模式，盲人通过按钮控 制机器人寻找左或右侧的盲道，然后颜色传感 器探测盲道，若感应不到，斜向45°扫描式前 进（或由他人帮助）。