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四旋翼飞行器制作资料 信息整理 山东农业大学 四旋翼飞行器 ? 四旋翼飞行器的概念： 四旋翼飞行器就是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋 桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具有相同的旋转方向，分两组， 两组的旋转方向不同。飞行器也通过控制这两组螺旋桨的转速与转 向产生不同的升力实现上下前后左右的六个方向飞行的航模模型。 ? 四旋翼飞行器的组成： ? 电机 ? 电调 ? 螺旋桨 ? 飞控板 ? 锂电池 ? 遥控器（六通控制） ? 个四轴机架 ? 基本线路连接 ? 四旋翼飞行器的结构形式： 四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力 源，旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向 ，四 个旋翼处于同一高度平面 ，且四个旋翼的结构和半径 都相同，旋翼 1 和旋翼 3 逆时针旋转，旋翼 2 和旋翼 4 顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端， 支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋 翼飞行器的结构形式如图所示： ? 四旋翼飞行器的飞行原理： 四旋翼飞行器是通过调节四个电机转速来改 变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的 姿态和位置由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升 力变化，这样会导致其动力部稳定，所以需要一种 能够长期保稳定的控制方法 。四旋翼飞行器是一种 六自由度 的垂直升降机，因此非常适合 静态和准静 态条件 下飞行。 但是四旋翼飞行器只有四个输入力， 同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系 统 。 与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优 势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转 方向相反，因此当 电机 1 和电机 3 逆时针旋转 的 同 时 ， 电机 2 和电机 4 顺时针旋转 ，可以 平衡旋翼对 机身的反扭矩 。 四旋翼飞行器在空间共有 6 个自由度（分别 沿 3 个坐标轴作平移和旋转动作），这 6 个自 由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来 实现。基本运动状态分别是： ? 垂直运动 ? 俯仰运动 ? 滚转运动 ? 偏航运动 ? 前后运动和侧向运动 ? 垂直运动： 在图（ a ）中，因有 两对电机转向相反 ，可以平衡 其对机身的 反扭矩 ，当 同时增加 四个电机的输出功率， 旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服 整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之， 同时减小 四个电机的输出功率，四旋翼飞行器 则垂直下降，直至平衡落 地， 实现了沿 z 轴的垂直 运动 ， 当外界扰动量为零 时，在旋翼产生的升力等 于飞行器的自重时，飞行 器便保持悬停状态 。保证 四个旋翼转速同步增加或 减小是垂直运动的关键。 ? 俯仰运动： 在图（ b ）中， 电机 1 的转速上升，电机 3 转速 下降，电机 2 、电机 4 的转速保持不变。 为了不因为 旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉 力改变， 旋翼 1 与旋翼 3 转速改变量的大小应相等 。 由于旋翼 1 的升 力上升，旋翼 3 的升力下降， 产生的不平衡力矩使机身 绕 y 轴旋转 （方向如图所示）， 同理，当电机 1 的转速下降， 电机 3 的转速上升，机身便绕 y 轴向另一个方向旋转，实现 飞行器的俯仰运动。也就是说 通过这实现了四轴飞行器的翻 转。 ? 滚转运动： 滚转运动与俯仰运动一样，同样是为了实现四 轴飞行器的翻转。只不过俯仰运动改变的是 电机 1 、 3 的转速，保持电机 2 、 4 的转速不变， 使得四 轴飞行器绕 y 轴进行旋转 。而滚转运动则是 改变电 机 2 、 4 的转速，保持电机 1 、 3 转速不变 ， 使四轴 飞行器绕 x 轴进行旋转 。原理如图（ c ）示： 看视频请点这 ? 偏航运动： 四旋翼飞行器偏航运动可以 借助旋翼产生的反扭矩来实 现 。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向 相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的 两个正转，两个反转 ，且对角线上的来年 各个旋翼转动方 向相同 。 反扭矩的大小与旋翼转速有关 ， 当四个电机转速 同时，四个旋翼产生的反 扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不 发生转动； 当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭 矩会引起四 旋翼飞行器转动。 在图 d 中，当电机 1 和电机 3 的转速上升，电机 2 和电机 4 的转速下降时，旋翼 1 和旋 翼 3 对机身 的反扭矩大于旋翼 2 旋翼 4 对机身的反扭矩， 机 身便在富余反扭 矩的作 用下 绕 z 轴转动， 实现飞行器的偏航运动， 转向与电机 1 、电机 3 的 转向相 反。原理如图 （ d ）示： ? 前后运动与侧向运动： 要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必 须在 水平电机转速不变 ， 反扭矩仍然要保持平衡 。按图 b 的面内对飞行器施加一定的力。在图 e 中， 增加电机