单级倒立摆稳定控制.docxVIP

课程设计任务书 学生姓名： 王建华专业班级: 自动化1005班 指导教师：陈跃鹏 工作单位：自动化学院 题目：单级移动倒立摆建模及串连超前校正 初始条件: 面图示为一个倒立摆装置，该装置包含一 个小车和一个安装在小车上的倒立摆杆。由 于小车在水平方向可适当移动，因此，控制 小车的移动可使摆杆维持直立不倒。 面 要求完成的主要任务:（包括课程设计工作量及其技术要求， 以及说明书撰写等具体要求） 1、 研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的 线性数学模型—传递函数（以u为输入， 为输出）； 2、 要求系统输出动态性能满足 % 4.3%,ts 1s,试设计串连超前校正装置 3、 用Matlab对校正后的系统进行仿真分析，比较校正装置加在线性化前的 模型上和线性化后的模型上的时域相应有何区别，并说明原因。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 2 分析、计算 2 编写程序 2 撰写报告 1 论文答辩 0.5 指导教师签名: 系主任（或责任教师）签名: 目录 摘要1 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 一级倒立摆数学模型建立 2 \o Current Document 1.1 一级倒立摆的组成 2 \o Current Document 1.2应用牛顿力学建立系统数学模型 2 \o Current Document 1.3数学模型的线性化 4 \o Current Document 校正前系统动态性能分析 4 \o Current Document 2.1待校正系统阶跃响应曲线 4 \o Current Document 2.2待校正系统根轨迹分析 5 \o Current Document 串联超前校正设计分析 6 \o Current Document 3.1系统校正前性能指标要求分析 6 \o Current Document 3.2校正环节设计分析 7 \o Current Document 3.3校正后系统动态性能分析 8 \o Current Document 3.4系统参数的修正 9 4.SIMULINK仿真设计10 4.1MATLAB 及 SIMULINK10 4.2绘制系统仿真结构图并进行 SIMULINK仿真11 \o Current Document 系统校正前后动态性能比较 12 5.1待校正系统的阶跃响应曲线、根轨迹图、 BODE图禾口 NYQUIST图 12 5.2校正以后系统的阶跃响应曲线、根轨迹图、 BODE图禾口 NYQUIST图 13 小结14 心得体会15 附录倒立摆在 MATLAB中自带的倒立摆模型 15 参考文献17 摘要 在控制理论发展的过程中，某一理论的正确性及在实际中的可行性需要一个按其理论 设计的控制器去控制一个典型对象来验证，倒立摆就是这样一个对象。倒立摆是一个多变 量、快速、非线性、强耦合、不稳定的系统，通过对它引入一个适当的控制方法使之成为 一个稳定系统，来验证控制方法对不稳定性、非线性和快速性系统的处理能力。 倒立摆模型和日常见到的任何重心在上，支点在下的控制问题都有很大的相似性，因 此对它的稳定控制在实际中有很多应用，例如：海上钻井平台的稳定控制、卫星发射架的 稳定控制、火箭姿态控制、飞机安全着陆等都属于此类。 在控制系统的分析和设计中，首先要建立系统的数学模型，倒立摆的数学模型可以用 分析力学中的牛顿力学方法来建立。非线性模型难于研究，可将倒立摆模型线性化，分析 其稳定性并设计合适的校正装置，本文使用的是基于极点配置法的串联超前校正装置。然 后需要利用MATLAB绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线、根轨迹等验证系统稳定性并 分析其动态性能是否达到指标要求。最后，可以使用 MATLAB中的Simulink来对实验模 型进行仿真，再次验证校正装置的可靠性。 关键词：MATLAB ;倒立摆；控制系统；串联超前校正 单级移动倒立摆建模及串连超前校正 1. 一级倒立摆数学模型建立 一级倒立摆的组成 一级倒立摆主要以下4部分组成： 在有限长的轨道L上作直线运动的小车； 与小车铰链在一起，并能在包含 L的平面内绕0点转动的摆; 驱动小车的传动机构； 使摆稳定在垂直向上的平衡位置的控制器。 一级倒立摆的结构参数 小车的质量：M=1kg ； 摆的质量：m=0.1kg； 摆长：L=1m ； 重力加速度取值：g=10m/ 应用牛顿力学建立系统数学模型 根据以上结构数据，假设小车系统受合外力为 u,忽略轨道及铰链的摩擦力影响，采 用先整体后隔离的方法分析系统受力情况。 整体系统的受力分析，如图1.1所示。 摆杆重心距离左边参考位置距离为 ，小车距离左边参考位置距离为 1