工业机器人 教案 工业机器人教案.doc

电梯工程学院 工业机器人 教 案 授课系部：电梯工程学院 授课教师：王辉龙 授课班级：机电5152、机电5153、机电5154 授课时间：2018-2019第一学期 工业机器人课程教学设计 授课题目 机器人应用技术概述 授课方式 讲授 2课时 适用专业 机电一体化技术、电梯工程技术 教学目的 与要求 【知识目标】 了解机器人的定义、历史、应用技术的现状和发展趋势，以及机器人的的部件、结构和特性； 【能力目标】 理解机器人的特点及功能应用 【素质目标】 了解本门课要掌握的知识要点和教学方法和手段、课程考核等 教学重点 机器人的定义、历史、应用技术的现状和发展趋势；以及机器人的的部件、结构和特性； 教学难点 机器人的的部件、结构和特性； 教学方法 与手段 视频动画演示、图片展示、讲授 教具用具 参考资料 多媒体、教材、视频 教 学 过 程 组 织 【课程介绍】 教师自我介绍 【新课导入】 机器人是一门多学科综合交叉的边缘学科，它涉及机械、电子、运动学、动力学、控制理论、传感检测、计算机技术和人机工程。机器人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、控制、检测、通信和计算机的有机融合。 【内容讲解】 一、机器人的定义与特性 1.机器人的定义 1）机器人名称的由来 “机器人”一词源于一个科幻的形象。1920年，捷克作家Karel Capek发表了一个科幻剧“Rossum’s Universal Robots”（罗萨姆的万能机器人），robot是由捷克文robota（意为农奴、苦力）衍生而来的。剧中描述了一家发明类人机器robot的公司，该公司将robot作为工业产品推向市场，让它们去充当劳动力。它们按照主人的指令工作，没有感觉和感情，以呆板的方式从事繁重的劳动。 目前现实生活中应用的机器人，外形和人毫无相似之处，通常是按照人们设定的程序重复一些看似简单的动作，设计人员往往只重视机器人的功能。随着科学技术的发展，各国都在致力于研制具有完全自主能力、拟人化的智能机器人。目前研制的最先进的仿人机器人，如日本本田公司研制的ASIMO双足步行机器人，其活动能力和智能与人还相差很远。 2）国际上对机器人的定义 （1）英国牛津字典的定义 机器人是貌似人的自动机，具有智力且顺从于人，但不具备人格。 美国机器人协会的定义 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序操作来执行各种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。 国际标准化组织(ISO)的定义 机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机 械手，这种机械手有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。 3)我国对机器人的定义 我国科学家对机器人的定义为：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。 上述各种定义有共同之处，即认为机器人像人或人的某一部分，并能模仿人的动作；具有智力、感觉与识别能力；是人造的机器或机械电子装置。 随着机器人的进化和机器人智能的发展，对这些定义都有修改的必要，甚至需要对机器人进行重新定义。 4)对工业机器人的定义 1987年，国际标准化组织对工业机器人进行了定义：工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。 目前，部分国家倾向于美国机器人协会所给出的机器人的定义：一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程的动作的专门系统。 2.机器人的特性 根据国际标准化组织(ISO)给出的机器人定义，机器人的特性如下： (1)机器人具有类人性，其动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官的功能。 (2)机器人具有通用性，其工作种类多样，动作程序灵活易变。 (3)机器人具有智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等，其智能程度不同。 (4)机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 为了防止机器人伤害人类，1940年，一位名叫阿西莫夫的科幻作家首次使用了robotics（机器人学）来描述与机器人有关的科学，并提出了“机器人学三原则”： (1)机器人不得伤害人类或由于故障而使人遭受不幸。 (2)机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾。 (3)机器人应能保护自己的生存，只