交通运输北京交通大学现代控制理论实验报告.pdfVIP

（交通运输）北京交通大学 现代控制理论实验报告 标题 1 目录2 一实验目的：3 二实验原理：3 三实验步骤：6 四实验要求：7 五实验内容：8 18 218 329 436 537 六实验感想：40 一 实验目的： 1 、学习系统状态空间模型的建立方法、了解状态空间模型与传递函数、零极点模型之间相 互转换的方法； 2 、通过编程、上机调试，掌握系统状态空间模型与传递函数相互转换的方法。 3 、通过编程、上机调试，掌握系统模型的联结方法。 二 实验原理： 一、连续系统 （1）状态空间模型 （1.1） 其中：是系统的状态向量，是控制输入，是测量输出，是维状态矩阵、是维输入矩阵、是 维输出矩阵、是直接转移矩阵。在MATLAB 中，用（A,B,C,D ）矩阵组表示。 系统传递函数和状态空间模型之间的关系如式（1.2）所示。 （1.2） （2）传递函数模型 在 MATLAB 中，直接用分子/分母的系数表示 （3）零极点增益模型 在 MATLAB 中，用[z,p,k]矢量组表示，即 二、离散系统 （1）传递函数模型 （2）零极点增益模型 （3）状态空间模型 三、三种模型间的转换 表示状态空间模型和传递函数的 MATLAB 函数。 函数 ss （statespace 的首字母）给出了状态空间模型，其一般形式是 SYS=ss(A,B,C,D) 函数tf （transferfunction 的首字母）给出了传递函数，其一般形式是 G=tf(num,den) 其中的 num 表示传递函数中分子多项式的系数向量（单输入单输出系统），den 表示传 递函数中分母多项式的系数向量。 （1）传递函数模型与状态空间模型间的转换： 函数tf2ss 给出了传递函数的一个状态空间实现，其一般形式是 [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 函数 ss2tf 给出了状态空间模型所描述系统的传递函数，其一般形式是 [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) 其中对多输入系统，必须确定 iu 的值。例如，若系统有三个输入和，则 iu 必须是 1 、 2 或 3 ，其中1 表示，2 表示，3 表示。该函数的结果是第 iu 个输入到所有输出的传递函数。 （2）传递函数模型与零极点模型间的转换： 函数tf2zp 将传递函数模型转换为零极点模型，其一般形式是 [z,p,k]=tf2zp(num,den) 函数 zp2tf 将零极点模型转换为传递函数模型，其一般形式是 [num,den]=zp2tf(z,p,k) （3）零极点模型与状态空间模型间的转换： 函数tf2zp 将零极点模型转换为状态空间模型，其一般形式是 [A,B,C,D]=zp2ss(z,p,k) 函数 zp2tf 将状态空间模型转换为零极点模型，其一般形式是 [z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D,iu) 四、系统建模与模型联结 （1）并联 将两个系统按并联方式连接，用 parallel 函数实现 格式： [a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) [a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,inp1,inp2,out1,out2) [a,b,c,d]=parallel(num1,den1,num2,den2) （2）串联 将两个系统按串联方式