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控制工程基础 课程总结 《控制工程基础》课程的基本内容 控制票就工作控恻系就 D正 的组成原理‖的分 建鱼的 方法 控制系统的念 滞后板正趣前正 數学镞型控制系统 揿正章用螫 正方式 裤后一 传高框也对按制秦统的基串要或 越前蜇正 數 稳定性准确性快速性 时城分析法 频城分折店 以传递函数为基础,研究单输入, 单输出线性时不变系统的分析和设 计问题 经典控制理论 自动控制理论 现代控制理论 以状态空间法为基础,研究多 输入,多输出、时变参数、随 机参数、非线性等控制系统的 分柝和设计问题。 、控制系统的概念 1.工作原理: 首先检测输出量的实际值,将突际值与给定值(输 入量)进行比较得出偏差值,再用偏差值产生控制调节 信号去消除偏差。 2.闭环控制系统的组成: 闭环控制系统一般由给定元件、检测元件、比较 元件、放大元件、执行元件及被控对象等组成。 3.反馈的概念 输出量通过检测装置将信号返回输入端,并与输入 量进行比较的过程 控制系统的分类 (1)按系统有无反馈分—开环控制系统、闭环控制系统 半闭环控制系统 (2)按系统输入量的特征分恒值控制系统、随动控制 系统、过程控制系统 (3)按系统中传递信号的性质分连续控制系统、离散 控制系统 电动阀门 控 工作原理: 浮子检测实际水位, 流入 反馈到控制器并与希望 浮子 水位比较得偏差,根据 水位H三三三水箱 偏差大小控制电动阀门 女嫩时从而控制水箱的水位 纠正偏差 流出流量 希望液低控制器 电动阀门[水箱实际液位 浮子 二、对控制系统的基本要求 对控制系统的基本要求是稳定性、准确性、快速性 其分析方法为时域分析法、频域分析法 (一)分析基础 1.数学模型的建立 (1)什么叫数学模型? 描述系统输入、输出量以及内部各变量之间关系的 数学表达式 (2)数学模型的建模方法有:分析法、实验法 2·拉氏变换与反变换x(1)典型函数的拉氏变换 (2)拉氏变换定理 常用的典型輪入信号及其拉氏变换 函数 时域形式 拉氏叟换 单位阶跃信号 1(t) 1 单位斜坡(速度丿信号 单位抛物线(加速度)信号t12 单位脉冲信号 δ() 单位正強信号 Sin(ot) 拉氏变换的主要定理 叠加定理 口齐次性:L[af(t)=aLf(),a为常数; 口叠加性:Laf1(1)+bf2(1)=LUf()+bLV2( a,b为常数; 冫微分定理 =sF(s)-f(0,f(0)=f() dt t=0 ≥积分定理 40o-+0,r=0on=0 冫初值定理 lim f(t)=f(o)=lim sF(s) 冫终值定理 f(1)=f(∞)= lim sf(s) s-0 求解拉氏反变换的部分分式法 系统的传递函数 输入、输出的初始条件为零,线性定常系纯(环节或元件) 的输出x0()的 Laplace变换X。(与输入x()的 Laplace变换 Xs之比,称为该系统(环节或元件)的传递函数G(s)