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EtherCAT 主从同步方法 1. 时钟漂移问题 如图所示，主站和从站通过 EtherCAT 总线连接，设主站的晶振频率为 f0 ，从站 1 晶振频率 f1 ，从站 2 晶振频率 f2 ，假如在 3 个设备中同时设置一个定时长度为 T 的周期性定时器，由于晶振频率的微小差异，不可能使得 3 个设备同时完成定时 器触发。由于是周期性的，这微小的触发时间不一致会累积起来，直到出现质变 例如在相同时间段内， 主站出发了 N 次，从站 1 触发了 M次，从站 2 触发了 K 次。 以伺服驱动器为例： Sync0 信号为 1ms （过程数据交换周期也设为 1ms）为周期的总线同步型号，为从 站 DSP的控制周期计数器（ 0Max0 为一个周期，设定为 125us）。由于 Sync0 信号 跟随的是主站的系统时钟， Eva 计数使用的是从站的晶振， 因此它们所认为的时间 长度 T 必然会有差异。理论上来说， Eva 的 8 个周期， 125us*8=1ms 应该和 Sync0 的产生周期 1ms 一致，但实际情况由上图可知，它们并不一致。这种差异会累积 起来，导致 Eva 的控制周期相对于 Sync0 产生漂移。 假设伺服驱动器中位置采样都在 =Max时进行，正常情况下 1 个 Sync0 周期内会进 行 8 次位置采样，而由于漂移的问题，可能会产生 9 次位置采样。这种情况对于 主站来说是不可见的，主站依旧会认为获得的位置反馈为 8 次采样的值。当对位 置反馈值做微分获得速度值时，就可以看到速度会在 9 次位置采样时产生跳变。 同样的，位置漂移对于位置环的运算也是致命的，由于位置指令是以增量形式下 发的，当不能保证每个 Sync0 周期能有固定次数的 Eva 周期时，观察位置环输出 的速度值也是跳变的。 2. 解决方案 EtherCAT 总线解决了主站系统时间和各个从站 Sync0 信号的同步问题，即总线能 够保证各个从站的 Sync0 信号能够根据主站的系统时间同时周期性的产生。现在 需要一套机制保证控制芯片的控制周期能和 Sync0 保证同步周期性产生。 Sync0/Sync1 生成 EtherCAT 通讯芯片支持 Sync0 和 Sync1 两路同步信号， 其中 Sync0 为同步源信号， Sync1 的生成始终跟随 Sync0 。当主站对从站通讯芯片的 0x0981 写入 0x07 后，就 可以激活这两个信号输出。 Sync0 和 Sync1 的关系可以通过如下 4 个参数来设置： Cycle0 ：Sync0 周期，单位 ns Shift0 ：从激活 DC时钟到产生第一个 Sync0 所延迟的时间，单位 ns Cycle1 ：从 Sync0 产生到 Sync1 产生所延迟的时间，单位 ns，Sync1 产生后，延 迟的时间由下一次 Sync0 产生时开始计算（ Linux 主站）。 Shift1 ：Sync1 相对于它之前的那个 Sync0 信号的偏移，单位 ns （仅在 TwinCAT 的配置文件中使用， Linux 主站无效）。 注：若想在使用 Linux 主站时控制 Sync1 相对于 Sync0 的偏移 Shift1 ，且 Sync1 的周期为 Sync0 的 N倍，则可以做如下设置：