数控车床进给速度和加减速控制精品.ppt

控技术 第四章计算机数控(CNC)系统 第四节进绐速度和加减速控制 数控机床的进给速度F指令值与加工精度、表面粗糙度和 生产率有着密切关系。对于不同轮廓尺寸、不同材料、不同 技术要求的零件,对其切削进给速度有不同的要求,一般要 求进给速度稳定、有一定的调速范围,且起动迅速,停止准 确 两种进给速度单位:mm/min mm/r 前者设有F值的手动调节倍率开关,以%表示。而后者 用于螺纹加工,它必须与主轴转速有关,因为装有与主轴同 步的主轴脉冲发生器。 CNC系统对速度控制是通过对插补速度控制来实现 对进给速度处理,一般可分为进给速度计算和进给速度调节 (或控制)两部分,而进给速度计算因数控系统的不同而异。 进给速度计算 1、开环系统 在开环系统中,坐标轴运动速度是通过控 制输出给步进电机脉冲的频率来实现的。 每输出一个脉冲,步进电机就转过一定角 度,驱动坐标轴进给一个距离,即δmm/脉 冲(脉冲当量)。 插补程序根据零件轮廓尺寸和F指令值向各个 坐标轴分配脉冲序列,其中脉冲数提供了位置 指令值,脉冲频率确定了坐标轴进给的速度 进给速度F=60××f(mm/min 脉冲频率f FK 60×6 其中K 60×6 两轴联动各坐标轴进给速度: 60××f 60××fy 合成速度 要进给速度稳定,故要 选择合适的插补算法 以及采取稳速措施。 2、闭环和半闭环系统 ●在这种系统中采用数据采样插补方法时 根据编程的F值,将轮廓曲线分割为插补 周期,即迭代周期的进给量—轮廓子 步长法。 ●速度计算的任务是:当直线时,计算出 各坐标轴的插补周期的步长;当圆弧时 计算步长分配系数(角步距)。 (1)直线插补的速度计算 直线插补的速度计算是 为插补程序提供各坐标轴在 同一插补周期中的运动步长。 个插补周期的步长为: P(re, ye) L FT 60 直线速度计算图 式中:F编程给出的合成速度(mm/min) T插补周期(ms) △L每个插补周期子线段的长度(um) 轴在一个插补周期中的步长为 △x=△Lcos= FT cOSa(um) 60 △y=△sin= FT sin a(m) 60 式中α为直线与x轴夹角 (2)圆弧插补的速度计算 圆弧插补的速度计算任务是计算步长分配系数 坐标轴一个插补周期的步长为: FTJj-1=7jj-I △x.=△ L cosa60R FT1-1=Ai1-1 Or y1=△ Lsin a60R △ 式中:R—圆弧半径(mm) i1、j1圆心相对于第i-1点的坐标值(mm) 第i点与第i-1点连线与x轴的夹角(圆弧某点 切线方向,即进给速度方向与X轴夹角) 入步长分配系数 入与圆弧上一点的值的乘积可以确定下一插补周期的进给步长 國弧速度计算图 进给速度控制 CNC系统中进给速度控制方式: 软件控制 采用—程序计时法(程序延时法)。 软件与接口控制 采用—时钟中断法 ⅴ/△AL积分器法(适于采用DDA或 扩展DDA插补中的稳速控制)。