工业机器人现场编程（FANUC） 工业机器人的组成及其技术参数 3 工业机器人主要技术参数.docVIP

1.2.2工业机器人技术参数 工业机器人制造商在产品供货时一般会提供相应的技术数据.如表1-1为FANUC工业机器人机器人M-10iA/12的主要技术参数。 M-10iA主要技术参数 模式 关节型 控制轴数 6轴（J1,J2,J3,J4,J5,J6） 安装形式 地面安装 运动范围 J1 340/360deg J4 380deg J2 250deg J5 280deg J3 455deg J6 720deg 最大运动速度 J1 210deg/s J4 400deg/s J2 190deg/s J5 400deg/s J3 210deg/s J6 600deg/s 允许的最大扭矩 J4 2.2kgf.m 允许的最大转动惯量 J4 0.63kg.m2 J5 2.2kgf.m J5 0.63kg.m2 J6 1.0kgf.m J6 0.15kg.m2 最大负重 手腕部最大负载 12Kg J3臂部 12kg 驱动方式 交流伺服驱动 重复精度 ±0.08mm 自重 130kg 安装环境 环境温度：0 to 45℃ 振动：0.5 G(4.9m/s2) 以下 环境湿度：一般要求低于75%RH，无霜冻，结露，短时间（一个月内）可在95%RH以下环境工作 M-10iA运动范围 M-10iA机器人本体配置 　 Item / 名称 Specification / 配置 1 Wrist flange (ISO) / 法兰盘 (ISO) Standard Type / 标准型 2 Transportation tool / 搬运工具 Eyebolt / 运输吊环 3 Mechanical mastering mark / 零位标签 Scribe mark / 机械划线零位表示 4 Axis limitation / 轴限位 J1轴 5 Robot connection cable / 机器人连接电缆 Non-Flex 7m /非柔性电缆7米 6 Robot mechanical cable (Base to J3) 机器人机体内电缆（底座到J3轴） Air×2/ 气管(2根) EE / EE信号线8进8出 R-30iB_Contorller Mate型控制箱体（M-10iA） 主控制轴卡支持最多24根轴，且可通过辅助轴卡支持最多36根轴 可快速更换的放大器（小于5分钟） 彩色，具网络浏览功能，易于编程且可自定义用户界面的iPendant 多样的I/O连接方式针对各种应用的丰富的软件功能包 R-30iB 控制器配置 　 Item / 名称 Specification / 配置 1 Cabinet / 箱体 R-30iB控制柜 Mate柜体（三相电源） 2 Main Board / 主板 Main board A(Standard) /标准主板 4 CPU Card / CPU卡 CPU card Standard(DRAM 64MB) 5 FROM SRAM Card / 内存卡 64MB FROM/2MB SRAM 6 Axes servo card / 轴控制卡 Axes control card 6 axes(Standard)/6轴控制轴卡 7 Servo Amplifier / 伺服放大器 6 axes servo amplifier / 6轴伺服放大器 8 Ports for file transfer / 文件传输端口 CF card interface+USB port / CF卡接口+USB接口 9 Back Panel / 背板槽 2 slot / 2槽 10 Communication / 通讯 Peripheral cable Direct in(DI/DO=28/24)Main Board 10m(Open Air)/主板IO通讯（28进24出） 11 Teach pendant / 示教盒 iPendant with USB port / 带USB接口的彩色示教盒 12 TP cable length / TP 电缆长度 10m 13 其他配置 Operators Panel English/3 mode/without TP disconnect / 3模式操作面板 200-230V交流电源输入 尽管各厂商所提供的技术参数项目是不完全一样的，工业机器人的结构、用途以及用户的要求也不同，但是，工业机器人的主要参数一般都应有：自由度、工作精度、工作范围、最大工作速度、承载能力等。 1)自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器(手爪)的开合自由度。如.表1-2所示的单自由度关节通常实现平移、回转或旋转运动。在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人就叫做冗余自由度机器