鲁棒控制与鲁棒控制器设计 .ppt

鲁棒控制与鲁棒控制器设计 * * 主要内容 鲁棒控制问题的一般描述 鲁棒控制器的计算机辅助设计 新鲁棒控制工具箱及应用 * * 1、鲁棒控制问题的 一般描述 小增益定理 鲁棒控制器的结构 鲁棒控制系统的 MATLAB 描述 * * 1.1 小增益定理 (a) 标准反馈控制结构 (b) 小增益定理示意图 * * 假设 为稳定的，则当且仅当小增益条件 满足时 图 (b) 中所示的系统对所有稳定的 都是良定的， 且是内部稳定的。 小增益定理 即如果系统的回路传递函数的范数小于 1，则闭环系统将总是稳定的。 * * 1.2 鲁棒控制器的结构 闭环系统中引入的增广对象模型 其对应的增广状态方程为 * * 闭环系统传递函数为 * * 最优控制问题 其中需求解 ； 最优控制问题 其中需求解 ；