系统动力力学数学模例题精解.pptVIP

控制系统的数学模型 例题精解  例题精解 例2.1弹簧阻尼器串并联系统如图2.2所示,系统为无质量模型,试建立系 统的运动方程 解:(1)设输入为yr,输出为yo, 弹簧与阻尼器并联平行移动。 (2)列写原始方程式。由于无质f 量,按受力平衡方程,各受力点任何你 刻均满足ΣF=0,则对于A点有 F+ Fx.-Fk =o K2 其中,F阻尼摩擦力;FK,FK为弹性恢复力。 (3)写中间变量关系式 图2.1机械位移系统  d(y K1( (4)消中间变量得 dy +K K (5)化标准型 dy y +K 式中,r=—f 为时间常数,单位(秒);K K,+K K,+K,为传递 系数,无量纲。  例22已知单摆系统的运动如图22所示 (1)写出运动方程式 de dt (2)求取线性化方程 解:(1)设输入外作用力为零,输出为摆 角θ,摆球质量为m。 (2)由牛顿定律写原始方程 )=-mg sin e-h 式中,1为摆长;16运动弧长;h为空气阻力。 (3)写中间变量关系式 图22单摆运动 d 式中,a为空气阻力系数;1-为运动线速度。  (4)消中间变量得运动方程式 d20 de mg sin 6=o 此方程为二阶非线性齐次方程。 (5)线性化。在θ-0附近,非线性函数sin0,故代入上式可