4课件.常用坐标系(4学时)课件.pptVIP

飞机的运动参数 1.姿态角（Euler角） 飞机的姿态角是由机体坐标系和地面坐标系之间的关系确定的 ① 俯仰角 —机体轴 与地平面 平面的夹角， 时 与 轴方向一致，俯仰角 抬头为正； ② 偏航角 —机体轴 在地平面 平面的投影与 轴的夹角， 与 轴方向一致，垂直于地平面,右偏航为正； ③ 滚转角 — 轴与包含 轴的垂直平面的夹角， 与 轴方向一致，右滚转为正。 .......... * 欧拉角(姿态角) .......... * 航迹角 航迹角是由航迹坐标系于地面坐标系之间的关系确定的 。 ① 航迹倾斜角 —航迹速度矢量与地平面 之间的夹角； 在地平面内指向含Vk的铅垂面右侧，沿航迹系的oy轴 ② 航迹方位角 —速度矢量在地平面 的投影与 轴的夹角，其速度矢量沿地面系的OZ轴； ③ 航迹滚转角 — 轴与包含 轴的垂直平面的夹角，速度矢量沿航迹系OX轴。 .......... * 气流角 是由气流速度矢量与机体坐标系之间的关系确定的 ① 迎角 ，也称攻角—气流速度矢量在飞机对称面的投影与 轴的夹角，以速度投影在 轴下为正，当 时 迎角速度矢量沿机体系或稳定系oy轴负方向 ② 侧滑角 —飞机速度矢量与飞机对称面的夹角，当 时， 。 侧滑角速度矢量沿稳定系或气流系的oz轴。 .......... * 迎角不同于飞机的姿态角 .......... * 5个轴系之间的关系 .......... * 定义了三个欧拉角，由地面系先绕立轴右转偏航角，再绕横轴转俯仰，再绕纵轴转滚转得机体系 地面系和机体系的关系 .......... * 稳定系和机体系的关系 稳定坐标轴系和机体轴差一个迎角，机体系绕横轴向下转一个迎角得稳定系 .......... * 稳定系和气流系的关系 稳定系绕立轴向右转一个侧滑角即得气流系 .......... * 航迹系和地面系的关系 地面系绕立轴转一个航迹方位角，再绕横轴转一个航迹倾斜角得航迹系 .......... * 航迹系和气流系的关系（无风时） 无风时，航迹系Ox轴和气流坐标系相同，航迹系绕纵轴转动一个航迹滚转角得到气流系 关于有风时二者关系的推导参见鲁道夫布劳克豪斯著《飞行控制》第40页 .......... * 5个轴系之间的关系 .......... * 机体坐标系的角速分量 机体坐标系的三个角速度分量 ， ， 是机体坐标系相对于地面坐标系的转动角速度在机体坐标系各轴上的分量。 ① 角速度 ，与机体轴 重合一致； ② 角速度 ，与机体轴 重合一致； ③ 角速度 ，与机体轴 重合一致。 应当注意：上述三个角速度分量，在有些教材中分别表述成滚转角速度、俯仰角速度和偏航角速度，其实是不准确的。这样容易被理解成滚转角速度 ，俯仰角速度 和偏航角速度 ，而 只有在俯仰角 为零且偏航角也为零时才等于 ， 只有在飞机无滚转且无偏航时才等于 ， 只有在无滚转或无偏航时才等于 。 .......... * 机体坐标系的角速度分量与姿态角变化率之间的关系 上述表达形式还可以用四元数 （Quaternion）法计算, 四元数法具体的表述参见肖业伦著 《航空航天器运动的建模 —飞行动力学的理论基础》 第九章(北航出版社，2003) .......... * 机体坐标系的速度分量 机体坐标系的三个速度分量( ， ，)是飞行速度 在机体坐标系各轴上的分量。 ① ：与机体轴 重合一致； ② ，与机体轴 重合一致； ③ ，与机体轴 重合一致。 .......... * 常用坐标系之间的转换 为了方便地描述飞机的空间运动状态，必须选择合适的坐标系。通常将作用在飞机机体上的力和力矩分别投影到机体坐标系中来分析飞机的角运动，而气流坐标系主要通过两个气流角和来描述飞机相对于气流的位置，进而确定作用在飞机上空气动力的大小。如果选机体坐标系来描述飞机的空间转动状态，则推力可以直接在机体坐标系中表示，而气动力则要有气流坐标系转换到机体坐标系，重力则需要从地面坐标系转换到机体坐标系，这样才能够使得作用在不同坐标系中的力统一到所选定的坐标系中，进而建立沿各个坐标轴的力的方程以及绕各轴的力矩方程。所以，坐