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校正 - 自动控制原理 上海大学 自动化系 邹斌 串联超前校正 邹斌 上海大学 自动化系 地 址 : 上海市延长路 149 号 邮政编码： 200072 电子邮件 : ZouBin@shu.edu.cn 电 话 : 校正 - 自动控制原理 上海大学 自动化系 邹斌 超前校正网络 L c ( ω) 0dB 0 o 1/aT 1/T G c (s)= 1+aTs 1+Ts a ﹥ 1 低频段： 1 (0dB) 转折频率 ： 1 a T 1 T 斜 率： [ +20] [-20] ω=0 ω=∞ 0 o +90 o 0 o -90 o 0 o 0 o d φ c (ω) d ω = 0 令 ω m = 1 a T 1 T = 1 T a 得 ω m 20lga L c ( ω m )=10lga 10lga φ m =arcsin a-1 a+1 关键思路：让 ω m = c ? ? ? φ m 校正 - 自动控制原理 上海大学 自动化系 邹斌 超前校正计算 ) 2 ( 4 ) ( ? ? s s K s G o 设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函 数为 要求设计串联超前校正装置，使系统具有 静态速度误差系数 Kv 等于 20s － 1 ， 相位裕 度 γ 不小于 50 °。 超前校正使得校正后系统的截止频率为超 前校正的最大超前角处，充分利用超前角 提高相稳定裕度 校正 - 自动控制原理 上海大学 自动化系 邹斌 计算步骤 ? 根据稳态性能指标确定系统的开环增益 ? 绘制在确定 K 值下的开环伯德图，计算其相角裕度 γ 0 ? 由要求的相角裕度 γ ，计算所需的超前相角 ? 计算校正网络系数 ? 确定校正后系统的截止频率 ? 截止频率是超前校正装置的最大超前相角处 ? 幅值为零＝未校正装置的幅值＋校正装置幅值 ? 确定校正装置的交接频率 ? 画出校正后的伯德图，验算是否达到要求 ? ? ? ? ? ? ? ? 20 5 0 0 ? ? ? ? ? 校正 - 自动控制原理 上海大学 自动化系 邹斌 例子 - 超前校正 校正 - 自动控制原理 上海大学 自动化系 邹斌 例子 - 超前校正 2 . 6 2 . 4 lg 10 lg 10 ? ? ? ? ? ? ? ? m L 9 ? ? ? T m c ? ? ? （ 6 ）确定超前网络的转角频率 ? 1 、 ? 2 4 . 18 2 . 4 9 41 . 4 2 . 4 9 1 2 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? m m T T （ 7 ）画出校正后的伯德图，验算相 角稳定裕度 （ 8 ）验算其它性能指标 （ 5 ）确定校正后系统的剪切频率 校正前 校正后 校正装置 校正 - 自动控制原理 上海大学 自动化系 邹斌 例子 - 超前校正 （ 9 ）写出校正装置的传递函数 1 1 0.227 1 4.41 ( ) 0.054 1 1 1 18.4 c s Ts s G s T s s s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 054 . 0 1 227 . 0 ) 1 5 . 0 ( 20 ) ( ) ( ) ( ? ? ? ? ? ? s s s s s G s G s G c s （ 10 ）提出实现形式，并确定网络参数 1 1 ? C μ F 227 10 1 227 . 0 6 1 1 ? ? ? ? ? C T R 71 1 2 . 4 227 1 1 2 ? ? ? ? ? ? R R （ k Ω ） （ k Ω ） 校正 - 自动控制原理 上海大学 自动化系 邹斌 例子 - 超前校正 增益裕量： + ? 分贝 相位裕量： 50 ° 增益交界频率： 6.3/s ? 9/s 闭环谐振频率： 6/s ? 7/s 谐振峰值 :3 ? 1.29 G(j ? ) G s (j ? ) M r =1.29 M r =3 jV U 6 6 7 4 4 3 3 满足稳态要求 带宽增加、响应加快 校正系统的性能分析 1. 系统稳定 2. 稳态误差满意 3