下装工装六自由度精密对接平台运动学及静刚度研究.pdfVIP

中文摘要 摘 要 在巨型激光装置下装工装模块的装校过程中，其中非常重要的一步为进行洁 净保持箱与洁净厢的精密对接，基于此，本文设计出一种六自由度位姿调整的精 密对接平台。该平台采用两种三自由度并联机 （3-UPS/PU 水平调整机构与4-PPR 平面调整机构）串联而成。主要研究内容如下： 基于下装工装洁净保持箱与洁净厢对接的需求与功能分析，提出3-UPS/PU 水 平调整机构与 4-PPR 平面调整机构串联而成的混联机构；分别对两种并联机构的 结构组成原理进行介绍，分别求解了3-UPS/PU 机构和4-PPR 机构自由度。 建立3-UPS/PU 机构的封闭矢量来求解该机构的位置逆解解析式，利用解析法 求解 4-PPR 平面调整机构的位置逆解解析式；基于两种机构的位置逆解，将两者 逆解解析式进行微分，得到3-UPS/PU 机构及4-PPR 机构速度、加速度的解析表达 式，最后利用Adams 及Matlab 软件对两种机构进行运动仿真，并将两者的仿真结 果进行对比以及仿真误差求解，验证运动学求解的正确性。 应用拉格朗日法和虚功原理对 4-PPR 冗余驱动机构建立动力学模型。借助 Matlab 软件分别求解对应的驱动力。列出影响工作空间约束条件，再具体分析 3-UPS/PU 并联机构的杆长、球铰链、胡克铰链转角以及杆与杆间距离干涉，采用 Matlab 软件进行空间三维搜索，作出3-UPS/PU 三自由度工作空间曲线图。 为改善对接平台 3-UPS/PU 并联机构的水平调整能力，采用刚度矩阵法建立 3-UPS/PU 并联机构静刚度解析模型，借助Matlab 软件进行静刚度运动算例仿真， 作出3-UPS/PU 并联机构整个工作空间范围内静刚度分布曲线图。通过Ansys 软件 计算出同一工况下静刚度并对比验证静刚度结果，最后选取合适的目标函数求解 在工作空间内的最优刚度。 关键词：运动学；动力学；工作空间；静刚度；刚度优化 I 英文摘要 Abstract In the process of assembling the tooling module of the giant laser device, it is very important that carry out the precision docking of the clean holding box and the clean box. Based on this, this paper had designed a precision docking platform with six-degree-of-freedom position adjustment. The platform is a series of two degrees of freedom and is connected in series (3-UPS/PU level adjustment mechanism and 4-PPR plane adjustment mechanism). The main research contents of this paper are as follows: Based on the demand and function analysis of the cleaning and holding box of the bottom-mounted tooling and the clean room, a hybrid mechanism of 3-UPS/PU level adjustment mechanism and 4-