考虑行人轨迹的车辆主动避撞路径规划及控制研究.pdf

中文摘要 摘 要 近年来，汽车主动避撞技术成为智能驾驶领域的研究热点。而在避撞对象中， 行人作为独立且脆弱的道路使用者之一，具有自主决策和运动机能，导致其在道路 上的行为更加复杂，因此行人避撞控制的整体难度增加。目前虽然已存在不少对于 行人避撞控制的研究，但大多数未考虑行人在道路上的运动特性，同时对纵横向避 撞控制工况考虑较为单一。针对以上行人避撞控制的不足，本文提出考虑行人在道 路上行驶轨迹的路径规划算法，设计了集纵横向控制于一体的行人主动避撞系统。 论文主要研究工作如下： ① 为更加真实地反映行人横穿马路时的轨迹，建立了基于 Markov 的行人运 动学模型，以此作为行人避撞的模型基础。 ② 针对横向避撞路径规划问题，提出了基于行人轨迹的转向避撞规划方法。 在已知行人轨迹的基础上，使用改进的弹性带对车辆的避撞路径进行规划，并通过 车辆与行人的可达性分析来判断避撞路径是否需要更新，提高了路径规划的安全 性。 ③ 将路径规划算法与RRT 算法、人工势场路径规划算法进行比较，分析其在 路径平顺性、安全性等方面的优势。研究表明了弹性带规划算法在行人避撞路径规 划上的优越性。 ④ 基于模型预测控制和车辆动力学模型，对已规划好的路径进行横向跟踪控 制，并通过划分车辆避撞区域来对纵向避撞控制策略进行分析。根据避撞场景、行 人位置和行人横穿马路时间等指标，提出了车辆对行人避撞的纵横向控制切换策 略，完善了车辆在多种工况下的行人避撞需求。 ⑤ 为进一步验证所设计的行人避撞控制系统的有效性，搭建了基于 Prescan 和 Carsim 、Matlab\Simulink 的联合仿真实验平台，通过多组行人横穿马路工况的 仿真实验，验证了该系统在纵向避撞和横向避撞控制上的鲁棒性和安全性。 关键词：行人避撞；行人模型；弹性带；路径规划；纵横向避撞策略 I 英文摘要 Abstract Recently, automotive active collision avoidance technology has become a hot topic in the research of intelligent driving. Among the collision avoidance objects, pedestrians, as one of independent and vulnerable road users, have independent decision-making and motion capability, which makes their behavior on the road more complicated, thus, the overall difficulty of pedestrian collision avoidance control increases. Although there have been many studies on pedestrian collision control, most of them do not consider the moving characteristics of pedestrians, and the working conditions of longitudinal collision avoidance control are relatively simple. In view of the shortcoming in above- mentioned pedestrian collision avoidance control, this paper proposes a path planning algorithm that considers the pedestrians trajectory on the road, and designs a pedestrian active collision avoidance