FANUC 伺服枪的配置V1.1.pdfVIP

巨一自动化机器人应用科编制 一．删除外部轴的配置 断电启动，PREV+NEXT ，选择 3.control start，按MENUS 选择 9. MAINTENANCE，确定， 显示 ROBOT MAINTENANCE 界面，选择 2.Servo Gun Axes 0 （一定要选中外部轴， 而不是焊枪，不然造成重大故障），按F4 MANUL ， 显示出 Servo Gun Axes =1 界面，（1 表示配置成功，0 表示删除成功），选择 3. Delete Servo Gun Axis ，确定，Servo Gun Axes =0, 变为了 0，表示删除外部轴成功。 二．外部轴的配置 在 Group 2 Total Servo Gun Axes = 0 选择 2. Add Servo Gun Axes ，确定，显示 ****SETUP TYPE****界面 1. Partial 2. Complete 选择 2(全部自己输入) 在 MOTOR SELECTION 界面，选择 0 ：OTHER ( 因为没有合适的电机，自己输入) ***MOTOR SIZE*** 选择 62 . aiS8 (这个来自电机上的参数) ***MOTOR TYPE*** 1./2000 11./4000 2./3000 12./5000 13./6000 选择 11.4000 （来自焊枪参数）,确定。 CURRENT LIMIT FOR MOTOR 2. 4A 10. 20A 5. 40A 12.160A 7. 80A 选择 7，确定。（来自控制器中伺服放大器的型号） AMP NUMBER 放大器编号输入界面 Enter amplifier number （1-56） 因为附加轴是与 6 轴伺服放大器直接相连的放大器号是 2 ，所以输入“2 ” ***TIP DISPLACEMENT RATIO*** （传动比，这个重要，） 输入 12，确定。 ***MOTOR DIRECTION *** Servo Gun 1 Motio Sign Enter （1：TRUE,2 FALSE ）,选择 1，确定。设置马达方向，TRUE 代表合枪方向为正方向， FALSE 代表合枪方向为负方向，输入“1”，回车。 编辑：郭磊 巨一自动化机器人应用科编制 ***GUN CLOSE DIRECTION*** 1：Positive 2 ：Negative 选择 1，确定。 （选择1，按下 shift+-X 伺服枪打开，数值为负的。选择 2 ，按下 shift+ +X 伺服枪打开，数 值为正的） ***GUN OPEN STROKE LIMIT*** 输入 100.00，确定。（动极限位，单位mm ） ***MAX GUN PRESSURE*** 输入 4500 ，确定。（来自枪上的参数） ***BRAKE SETTING*** 选择 1.确定（即外部轴的抱闸方式是与 6 轴的伺服放大器刹车在一起，没有使用单独的刹车 模块）。 ***SERVO TIMEOUT*** 选择 2 ，确定（不启用相应的功能）。 ***MAX GUN SPEED*** 输入 550，（有电机上 speed 值：4000 min, 再由 4000÷60×12得到） 外部轴设置完成，FCTN键，冷启动一下。 三、伺服枪的配置 MENUS 1.UTILITIES 回车，F1 TYPE, 选择 2.Gun setup 进入设置界面 1．Set gun motion sign：切换到组2 ，按+X 键，判断此时枪是会打开还是会关闭，看到枪在 关闭，点 F5 close ，第2 项填入 close，按F3 COMP 结束。 2 ．Set Gun specs ，master gun ，确定，对话框提示“Do you know your gun′s Tip Displacement？”，选择Yes ，有出现“Do you know your gun′s stroke limits？”， 选择 Yes 。然后 1.set Gun specs 界面，先何枪达到零点位置，按一下