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第二章线性矩阵不等式 2.1线性矩阵不等式的一般表示 一个线性矩阵不等式是具有形式 F(x)=F+x1F1+…xnFn(0 的一个表达式。其中x1,……,xm,是m个实数变量,称为线性矩阵不等式(211)的决策变量 x=(x1…,xm)∈R是由决策变量构成的向量,称为决策向量,F=F∈R=0,1,… m是一组给定的实对称矩阵,(2.1.1)中的不等号“”指的是矩阵F(x)是负定的,即对所有 非零的向量v∈R,vF(x)v(0或者F(x)的最大特征值小于零。 在许多系统与控制问题问题中,问题的变量是以矩阵的形式出现的。例如 Lyapunovⅴ矩阵 不等式 F(X)=A X+XA+2(0 (2.1.2) 其中:A,Q∈R”是给定的常数矩阵,且Q是对称的,X∈R是对称的未知矩阵变量因 此该矩阵不等式中的变量是一个矩阵。设E1E2;…,EM是S中的一组基,则对任意对称 X∈R,存在x,x2,…xM,使得X=∑xE。 因此 F(X)=F(xE)=A(xED)+(x,)A+e Q+x,(A E+EA)+.+XM(A EM+Em a 即 Lyapunov矩阵不等式(2.L.1)写成了线性矩阵不等式的一般形式(2.1.1) 2.2可转化成线性矩阵不等式表示的问题 系统与控制中的许多问题初看起来不是一个线性矩阵不等式的问题,或不具有(2.1.1) 式的形式,但可通过适当的处理将问题转换成具有