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积分分离 PID 控制仿真实验 自动化 1005 0704100528 王亚丹 一、实验目的与要求 1、学会 PID 三个系统的选取。 2、了解积分分离值的模拟实验选取。 3、掌握 SIMULINK 的仿真方法。 二、仿真软硬件环境 PC机， MATLAB5.3 三、实验原理 如图， R 为输入， C 为输出。计算机不断才入误差 E，进行积分判别与 PID 运算，然后判断 结果是否溢出（若溢出择取最大或最小） ，最后将控制量输送给系统。 四、 PID 算法 PID控制规律为： 错误 !未找到引用源。 其中： e(t) 微控制器输入， u(t)微控制器输出。对上市进行零初始条件下的拉氏变换，得 PID控制器的传递函数为： 错误 !未找到引用源。 五、整定调节参数与系统开环增益 用临界比例带法整定参数。设采样周期为 50ms ，先去点积分与微分作用，只保留比例 控制，增大 KP，直至系统等幅震荡，记下震荡周期 TU 和震荡时所用比例值 KPU，按以下公式 整定参数（比例，积分，微分调节） ： T=0.167TU， KP=0.27/K PU，TI=0.4TU，TD=0.22TU 。 经计算： Tu=2.75,Kpu=0.8。SIMULINK 仿真结构图如下： — 七、自定义函数设计 实现积分分离功能的自定义函数设计（文件名 jffl ）： 八、仿真结果 Ttest=50ms,Tu=375ms,Kpu=0.8,T=63ms,Kp=0.333,T=150ms, T 82 .5ms D I 用临界比例带法整定参数： EI 5, K P 0.333, K I 2 .222, K D 0.0275, M P 1.25,ts 1.15 欢迎下载 2 — II 用 I 栏 PID 参数， E I 修改 : EI 2, K P 0.333, K I 2 .222, K D 0.0275, M P 1.25,ts 1.15 欢迎下载 3 — ＩＩＩ 较佳的 PID 参数， EI 5 欢迎下载 4 — IV 用 III 栏中 PID 参数， E I 修改 九：思考题 1、当积分分离 E 取得最大时，还是积分分离控制码？若取最小呢？ I 2 、试分析比例控制、微分控制、积分控制在系统中的作用。 答：比例跟偏差成正比，决定响应速度；积分