转动惯的量与飞轮矩.ppt

北京理工大学 电气传动及控制基础 廖钟  北京理工大学 第1章电气传动基础 1.1电气传动的动力学基础 1.2直流他励电动机的机械特性及运行方法 1.3异步电动机的机械特性及运行方法  北京理工大学 1.1电气传动的动力学基础 1.1.1基本运动方程式 1.1.2转矩、飞轮矩的折算 1.1.3电动机的机械特性和负载转矩特性  北京理工大学 1.1.1基本运动方程式 如图1.1所示,电动机 带动工作机械的电气传动 系统的运动规律取决于电 机的输出转矩和负載转矩[电机 工作机械 之间的关系,并符合刚体 旋转的运动定律,即式 图1.1电气传动系统 (1.1) TM-t=do)/ dt (1.1)  北京理工大学 1.1.1基本运动方程式 省略空载转矩时,旋转运动方程式如(1.2)所示 T-T=d(o)/ dt=Jdo/dt+adJ/dt (1.2) 7—电动机的电磁转矩(N*m T一负载转矩(N+m 一拖动系统折算到电动机轴上的总转动惯量(kg*m U一电动机的角速度(rad/s  北京理工大学 1.1.1基本运动方程式 当转动惯量为常数时,式(1.2)可以简化为 T-T=Jdo/dt (1.3) 工程计算中,往往不用转动惯量J,而用飞轮 矩GD,两者之间的关系如式(1.4) J=mp=mD/4=GD/4g(1.4) 式中:P,D--惯性半径与直径(m) m--旋转部分的质量(kg); G--旋转部分的重量(N); g--重力加速度,g=9.81m/s2  北京理工大学 1.1.1基本运动方程式 式(1.2)的实用表达式如式(1.5)所示 GD- dn (1.5) 375dt 当TT时,d/dt0,系统加速 当TT时,d/κ0,系统减速 当T≠T时,系统处于加速或减速运动状态(动态) 当TT时,系统以恒速运动,即稳态运动。 稳态时,电动机的电磁转矩大小由工作机械即电动 机的负载转矩所决定  北京理工大学 1.1.1基本运动方程式 规定转矩的正方向 电动机电磁转矩的方向与所设定电动机旋 转的正方向相同时为正,相反时为负。 负载转矩与所设定电动机旋转的正方向相 同时为负,相反时为正 了e(+)L(+) re(-)T(-) H(+) 图1.2轴端图  北京理工大学 1.1.2转矩、飞轮矩的折算 实际的电气传动系统中,在电机与工作机械之间往 往要经过多轴传动,如图1.3所示。 [机)凶-1 机 工作机被 (a) 图1.3多轴传动系统 (a)双轴传动系统;(b)起重传动系统  北京理工大学 1.1.2转矩、飞轮矩的折算 1.转矩的折算 按照能量守恒,折算到电机轴上的负载功率应等 于工作机械的负载功率加上传动机构中的损耗, TM=T01n(用于旋转运动负载 To=GRon/n(用于直线运动负载) 两种运动负载折算到电机轴上的转矩为 T1’=71/i T=GR/in 式中刀—一传动效率,71 主动轴与从动轴的转速比,i=0n1/01