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一在最少拍设计时及的选取应遵循下述原则的分子中必须包含因式保证系统稳态误差为零注意式中为不含因子的待定的的有限项多项式一般取为有限项多项式以为变量的展开式的项数应尽量少保证瞬态过程在有限拍内结束保证随动系统为最少拍系统应是物理可实现的有理多项式其零点数不能大于极点数即的分母与分子阶次之差应大于等于的分母与分子的阶次之差一般已知的这条都满足的零点必须包含中位于单位圆上及单位圆外的极点保证闭环系统稳定门的零点必须包含中位于单位圆上及单位圆外的零点保证控制器稳定门中必须包含中的纯延迟环节保证控制器是物
一、在最少拍设计时，G(Z)及、」e(z)的选取应遵循下述原则：
：\(z)的分子中必须包含(1-Z」)m因式(保证系统稳态误差为零)。
注意：0e(z) =(1—z)mF(z)，式中：F(z)为不含(1-Z-1)因子的待定的ZJ的有限 项多项式。一般取F(z) =1 ? azJ bz，...为有限项多项式。
以z」为变量的：?:-(z)展开式的项数应尽量少(保证瞬态过程在有限拍内结束，
保证随动系统为最少拍系统)。
Q(z)应是物理可实现的有理多项式，其零点数不能大于极点数 (即G⑵的 分母与分子阶次之差应大于、等于 G(z)的分母与分子的阶次之差)。一般已知的 G(z)这条都满足。
：」
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