位置随动系统课程设计.pdfVIP

第一章 位置随动系统的概述 1.1 位置随动系统的概念 位置随动系统也称伺服系统， 是输出量对于给定输入量的跟踪系统， 它实现 的是执行机构对于位置指令的准确跟踪。位置随动系统的被控量 (输出量 )是负载 机械空间位置的线位移和角位移，当位置给定量 (输入量 )作任意变化时，该系统 的主要任务是使输出量快速而准确地复现给定量的变化， 所以位置随动系统必定 是一个反馈控制系统。 位置随动系统是应用非常广泛的一类工程控制系统。 它属于自动控制系统中 的一类反馈闭环控制系统。 随着科学技术的发展， 在实际中位置随动系统的应用 领域非常广泛。例如，数控机床的定位控制和加工轨迹控制，船舵的自动操纵， 火炮方位的自动跟踪， 宇航设备的自动驾驶， 机器人的动作控制等等。 随着机电 一体化技术的发展， 位置随动系统已成为现代工业、 国防和高科技领域中不可缺 少的设备，是电力拖动自动控制系统的一个重要分支。 1.2 位置随动系统的特点及品质指标 位置随动系统与拖动控制系统相比都是闭环反馈控制系统， 即通过对输出量 和给定量的比较， 组成闭环控制， 这两个系统的控制原理是相同的。 对于拖动调 速系统而言， 给定量是恒值， 要求系统维持输出量恒定， 所以抗扰动性能成为主 要技术指标。 对于随动系统而言， 给定量即位置指令是经常变化的， 是一个随机 变量，要求输出量准确跟随给定量的变化， 因而跟随性能指标即系统输出响应的 快速性、灵敏性与准确性成为它的主要性能指标。 位置随动系统需要实现位置反 馈，所以系统结构上必定要有位置环。 位置环是随动系统重要的组成部分， 位置 随动系统的基本特征体现在位置环上。 根据给定信号与位置检测反馈信号综合比 较的不同原理， 位置随动系统分为模拟与数字式两类。 总结后可得位置随动系统 的主要特征如下： 1．位置随动系统的主要功能是使输出位移快速而准确地复现给定位移。 2 ．必须具备一定精度的位置传感器， 能准确地给出反映位移误差的电信号。 3．电压和功率放大器以及拖动系统都必须是可逆的。 4 ．控制系统应能满足稳态精度和动态快速响应的要求，其中快速响应中， 更强调快速跟随性能。 1.3 位置随动系统的基本组成 1.3.1 电位器式位置随动系统的组成 下面通过一个简单的例子说明位置随动系统的基本组成，其原理图如图 1-1 所示。这是一个电位器式的小功率位置随动系统，有以下五个部分组成： 图1-1 电位器式位置随动系统原理图 1．位置传感器 由电位器 RP 和 RP 组成位置传感器。 RP 是给定位置传感 1 2 1 * 器 ,其转轴与操纵轮连接，发出转角给定信号 ； RP 是反馈位置传感器，其转 m 2 轴通过传动机构与