机电系统智能控制与应用.pptxVIP

机电系统智能控制与应用 ;考核方式;教学内容 ;第1章：概述1.1常见机电系统工作原理与控制要求;1.1.1 机电系统概述;机电系统的应用;机电系统的构成;机电系统的构成;5）、执行机构： 操作器，接收控制信息，完成要求的动作，实现主功能。 ;1.1.2 机电系统的控制要求;1.1.3智能制造系统;智能制造系统;智能制造系统;智能制造系统;1.1.4智能移动机器人控制;智能移动机器人控制;智能移动机器人控制;智能移动机器人控制;垂直关节型 PUMA-562;喷漆机器人;;工业机器人系统的组成与结构;;机器人组成原理框图;机器人控制信息流程图;机械手概念图;机器人系统概念图;机器人系统的硬件构成示例;工业机器人控制系统工作过程 ;（1）人工智能级—组织层—作业控制器 （2）控制模式级—协调层—运动控制器 （3）伺服系统级—执行层—驱动控制器 ——几种不同的称谓;;分析各层（级）的关系与区别;工业机器人典型控制方式 ;机器人特有伺服控制策略 ;各种智能控制策略 ;各种先进控制策略 ;滑模控制 滑模变结构控制系统的特点是：在动态控制过程中，系统的结构根据系统当时的状态偏差及其各阶导数值，以跃变的方式按设定的规律作相应改变，该类控制系统预先在状态空间设定一个特殊的超越曲面，由不连续的控制规律，不断变换控制系统结构，使其沿着这个特定的超越曲面向平衡点滑动，最后渐近稳定至平衡点。 学习控制 产生自主运动的认知控制系统，包括感知层、数据处理层、概念产生层、目标感知层、控制知识／数据库、结论产生层等。; 示教——再现法 ; 新松机器人控制器与示教编程盒; 机器人的力控制 ;以广义力控制为基础 ;位置和力的混合控制 ;机器人柔顺控制系统 ;;1.1.6 倒立摆控制系统;水平轨二级倒立摆;圆轨二级倒立摆;控制目标：摆不倒，车不动 控制手段：直流机的转向与转速——力矩电机 检测手段：用电位计检测 r ,θ——位角检测 问题分析：一般反馈控制是不行的，单变量？多变量？ 自然不稳定，失稳过程很快，为一快速系统 系统特点：高阶、多变量、非线性、时变、强耦合、 自然不稳定。;;车摆系统建模 ;车摆机构：;车摆系统建模 ;状态方程的建立 ;一级倒立摆装置的实际参数表 ; 将上表给出的参数代入单级倒立摆系统的模型中，并在平衡点附近线性化，可得到系统的状态方程为; 由系统的线性模型可得该系统的可控性矩阵为 ;采用线性二次型性能指标（LQR——Linear Quadratic Regulator） ;最优控制器设计（Optimal Controller）（续） ;状态方程离散化;观测器设计;最优观测器设计;最优观测器设计（续）;符号表示;思考题;1.2 智能控制的基本概念及MATLAB应用;（1）实际系统由于存在复杂性、非线性、时变性、不确定性和不完全性等，无法获得精确的数学模型。 （2）某些复杂的和包含不确定性的控制过程无法用传统的数学模型来描述，即无法解决建模问题。; 在生产实践中，复杂控制问题可通过熟练操作人员的经验和控制理论相结合去解决，由此，产生了智能控制。 智能控制将控制理论的方法和人工智能技术灵活地结合起来，其控制方法适应对象的复杂性和不确定性。;1.2.2 智能控制的概念;智能控制的定义一: 智能控制是由智能机器自主地实现其目标的过程。 智能机器则定义为，在结构化或非结构化的、熟悉的或陌生的环境中，自主地或与人交互地执行人类规定的任务的一种机器。 ;定义二: K.J.奥斯托罗姆则认为，把人类具有的直觉推理和试凑法等智能加以形式化或机器模拟，并用于控制系统的分析与设计中，以期在一定程度上实现控制系统的智能化，这就是智能控制。 他还认为自调节控制、自适应控制就是智能控制的低级体现。 ;定义三: 智能控制是一类无需人的干预就能够自主地驱动智能机器实现其目标的自动控制，也是用计算机模拟人类智能的一个重要领域。 ;定义四: 智能控制实际只是研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规律，研制具有仿人智能的工程控制与信息处理系统的一个新兴分支学科。; 智能控制是自动控制发展的最新阶段，主要用于解决传统控制难以解决的复杂系统的控制问题。控制科学的发展过程如图所示。; 从二十世纪60年代起，由于空间技术、计算机技术及人工智能技术的发展，控制界学者在研究自组织、自学习控制的基础上，为了提高控制系统的自学习能力，开始注意将人工智能技术与方法应用于控制中。;（1）人作为控制器的控制系统：人作为控制器的控制系统具有自学习、自适应和自组织的功能； （2）人—机结合作为控制器的控制系统：机器完成需要连续进行