过程控制装置及系统 3.2PID控制规律及特点 PID控制规律.pptVIP

★ 能力目标 理解位式控制方式，熟悉位式控制特点； 掌握比例控制规律，熟悉比例控制特点； 理解比例控制参数及含义； 任务二 位式控制与比例控制规律 ★ 知识目标 能合理应用位式控制方式，并能合理设置不灵敏区；； 能描述比例控制，能解释比例控制特点； 能通过比例控制参数判断比例控制强弱。 一、位式控制规律 1．位式规律——控制器按偏差的极性产生相应恒定大小的控制信号。 基本位式：双位控制——根据偏差的极性，控制器输出相就两极限控制信号。 举例：冰箱的温度控制（传统式）、热水器烧水控制等（图：略） 2．关系式： 注：实际工程中，需要设置不灵敏区： 偏差在不灵敏区内，输出保持原状态不变； 偏差超出不灵敏区，输出按偏差极性最大或最小状态。 位式控制与比例控制规律 3．位式控制特点 1）“通-断”控制，系统永不平衡； 2）控制参数等幅振荡，永不稳定（也不会发散） 3）在不灵敏区内，控制作用保持不变。 ——不灵敏区过小，动作频繁，易损坏执行装置；过大，偏差较大。 ——图示描述：（液位控制：图略） 4．解决双位式控制缺陷措施： （1）多位控制：偏差分段——控制信号分段，（控制信号与偏差大小相配） （2）比例控制：控制作用正比于偏差（相当于多位控制的极限数）。 二、比例(P)控制规律 1．比例控制过程举例 1）杠杆控制液位实例——过程图（略） 2）关系分析： 3）过程曲线：（进出量曲线、液位曲线、控制信号曲线）——（略） 2．控制关系与参数： 1）关系： ：阶跃响应曲线（略） 2）KP——意义 3）比例度P——意义 注：输入输出为标准信号，比例度P-放大倍数KP互为倒数。 3．特点：作用快、及时、有静差（余差）—KP越大，余差越小。（粗调、快调） 任务三 常规控制器操作 AI808/NHR5200控制器功能、特点简介； AI808/NHR5200外部端子及回路联接； AI808/NHR5200控制器面板操作与参数设置； ★ 能力目标 理解并掌握积分、微分、P-I-D各控制规律，； 理解比例-积分-微分各规律的阶跃响应，理解控制参数； 熟悉积分、微分、PI、PD、PID控制规律特点； 任务三 比例-积分-微分控制规律 ★ 知识目标 能正确描述P-I-D各规律阶跃响应曲线及物理作用过程； 能解释各规律特点及控制参数； 能通过各控制参数判断控制作用强弱； 一、积分（I）控制规律 1．积分控制关系——控制器输出信号大小与偏差存在时间成正比（偏差的积分） 阶跃响应曲线（略）——不同TI下的变化速度 2．控制参数 1）TI——积分时间（——不同TI下的变化速度） 2）意义——积分作用强弱。越大作用越慢（作用越弱） 3．特点：能消除静差、作用较慢（反复寻找平衡点） ——重定控制（细调、慢调），稳定性降低（过调） ——举例：液位控制：（进出量变化、液位变化、积分作用变化）、曲线分析（略） 比例-积分-微分控制规律 任务三 常规控制器操作 AI808/NHR5200控制器功能、特点简介； AI808/NHR5200外部端子及回路联接； AI808/NHR5200控制器面板操作与参数设置； 二、微分（D）控制规律 1．微分控制关系——控制器输出信号大小与偏差的变化速度成正比（偏差微分） （1）理想微分： 阶跃响应曲线（略） （2）实际微分（一阶指数近似） 阶跃响应曲线（略） 2．控制参数 （1）微分时间TD——不同TD下的变化曲线（略） （2）意义——微分作用的强弱。越大，作用越强。 3．特点：“超前”作用、阻止偏差的增加而不能消除偏差 任务三 常规控制器操作 AI808/NHR5200控制器功能、特点简介； AI808/NHR5200外部端子及回路联接； AI808/NHR5200控制器面板操作与参数设置； 三、PI控制规律 1．控制关系——具有比例动作又有积分动作。 2．阶跃响应曲线分析：（曲线：略） t=TI时 意义： 1）测定KP、TI的理论依据； 2）积分时间的含义（达到比例等量作用的时间） 3．特点：作用快（比例）、消静差（能力取决于TI大小）、稳定性较纯比例下降。 ， 任务三 常规控制器操作 AI808/NHR5200控制器功能、特点简介； AI808/NHR5200外部端子及回路联接； AI808/NHR5200控制器面板操作与参数设置； 四、PD控制规律 1．控制关系——具有比例动作又有微分动作。 2．响应分析 1）阶跃响应： 2）等速响应： ?? 意义：微分作用的超前性（达到等量控制作用的时间较纯比例提前一个时间段）