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精选文库 六轴工业机器人模块 实验报告 姓名：张兆伟 班级： 13 班 学号： 2015042130 日期：2016 年 8 月 25 日 -- 精选文库 六轴工业机器人模块实验报告 一、实验背景 六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性， 用途十分广泛。 本实验是 在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平 台，实现机器人的运动控制。通过示教程序完成机器人的系统标定。学习采用 C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动 控制的基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。 在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。 这意味着， 制造企业所承受的压力日益增大， 既要应付低成本国家的对手， 还要 面临发达国家的劲敌， 二后者为增强竞争力， 往往不惜重金改良制造技术， 扩大 生产能力。 机器人是开源节流的得利助手， 能有效降低单位制造成本。 只要给定输入成 值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致， 显著提高产量。 自动化将 人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来， 让人类的聪明才智和应变能力得以释 放，从而生产更大的经济回报。 二、实验过程 1、程序点 0——开始位置 把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点 0 。 按下手持操作 示教器上的【命令一览】键，这时在右侧弹出指令列表菜单如图： 按手持操作示教器 【下移】键，使{ 移动 1} 变蓝后， 按 【右移】键，打开 { 移 动 1} 子列表， MOVJ变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。 修改 指令参数为需要的参数， 设置速度， 使用默认位置点 ID 为 1 。（P1 必须提前示 教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按 下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为： -- 精选文库 MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点） 2、程序点 1——抓取位置附近（抓取前） 位置点 1 必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。 （通 常在抓取位置的正上方） 按下手持操作示教器上的 【命令一览】键按手持操作示 教器 【下移】键，使{ 移动 1} 变蓝后， 按 【右移】键，打开 { 移动 1} 子列表， MOVJ 变蓝后，按下 【选择】键，指令出现在命令编辑区。 修改指令参数为需要的参数， 设置速度，把位置点 ID 修改为 2 。（P2 必须提前示教好） 。按下手持操作示教 器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程 序文件记录列表中。 此时列表内容显示为： MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点） MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点） 3、程序点 2 ——抓取位置 设置运行速度，接近抓取