2020年新版系统的稳定性及其判定(罗斯阵列).docxVIP

最新可编辑 最新可编辑word文档 6-6 系统的稳定性及其判定 所有工程实际系统的工作都应该具有稳定性，所以对系统稳定性的研究十分重要。本 节将介绍系统稳定性的意义及其判定方法。 、系统稳定性的意义 若系统对有界激励f( 若系统对有界激励 f(t)产生的零状态响应 yf(0 也是有界的, 即当JiJ三时，若有 (式中和一=均为有界的正实常数)，则称系统为稳定系统或系统具有稳定 性研究不同问题时，“稳定”的定义不尽相同。这里的定义是“有界输入、有界输出”意义 下的稳定。，否则即为不稳定系统或系统具有不稳定性。 h(t)可以证明，系统具有稳定性的必要与充分条件，在时域中是系统的单位冲激响应 h(t) 绝对可积，即 g (6-36) 证明 设激励f(t)为有界，即 式中，丄S为有界的正实常数。又因有 yf = = [ h(r)f(t-T)dT 由此式看出，若满足)dr j hfr)|f (t-r) df EMf「 由此式看出，若满足 )dr j hfr)|f (t-r) df EMf「(t-r)dr (6 则一定有Ffb)My 毕 即I i ：也一定有界。式中一=为有界的正实常数。 由式(6-36)还可看出，系统具有稳定性的必要条件是 聽11炉0 (6-38) 式(6-36)和式(6-38)都说明了系统的稳定性描述的是系统本身的特性， 它只取决于系统的结 构与参数，与系统的激励和初始状态均无关。 若系统为因果系统，则式(6-36)和式(6-38)可写为 f h佛t V OO ( 6-39) Hmh(t) = 0 (6-40) 、系统稳定性的判定 判断系统是否稳定，可以在时域中进行，也可以在s域中进行。在时域中就是按式(6-36) 和式(6-38)判断，已如上所述。下面研究如何从 s域中判断。 从H(s)的极点［即D(s)=O的根］分布来判定 若系统函数H(s)的所有极点均位于 s平面的左半开平面，则系统是稳定的。 若H(s)在j 3轴上有单阶极点分布，而其余的极点都位于 s平面的左半开平面，则系 统是临界稳定的。 若H(s)的极点中至少有一个极点位于 s平面的右半开平面，则系统就是不稳定的；若 在j 3轴上有重阶极点分布，则系统也是不稳定的。 川岁步疔川训立 用上述方法判定系统的稳定与否， 必须先要求出H(s)的极点值。但当 H(s)分母多项式 D(s)的幕次较高时，此时要具体求得 H(s)的极点就困难了。所以必须寻求另外的方法。其 实，在判定系统的稳定性时，并不要求知道 H(s)极点的具体数值，而是只需要知道 H(s)极 点的分布区域就可以了。禾U用罗斯准则即可解决此问题。罗斯判定准则的内容如下： 多项式D(s)的各项系数均为大于零的实常数；多项式中无缺项 (即s的幕从n到0, 项也不缺)。这是系统为稳定的必要条件。 若多项式D(s)各项的系数均为正实常数，则对于二阶系统肯定是稳定的；但若系统的 阶数n 2时，系统是否稳定，还须排出如下的罗斯阵列。 则罗斯阵列的排列规则如下 (共有n+1行): 第1行 兀 抵2 an-4 第2行 snl : 耳占 第布 严: 鞘行 1 1 严孑5 1 1 Cn4 Cn-5 Cn-5 4 1 1 1 1 I 1 1 4 1 1 ??? i i i ill 阵列中第1、第2行各元素的意义不言而喻，第 3行及以后各行的元素按以下各式计算: k 1 |an \-2 力-1=一—— J Ftl 1 |atl 1 |atl 耳4 如法炮制地依次排列下去，共有 (n+1)行，最后一行中将只留有一个不等于零的数字。 若所排出的数字阵列中第一列的 (n +1)个数字全部是正号，则H(s)的极点即全部位于 s 平面的左半开平面，系统就是稳定的；若第一列 (n+1)个数字的符号不完全相同，则符号改 变的次数即等于在 s平面右半开平面上出现的 H(s)极点的个数，因而系统就是不稳定的。 在排列罗斯阵列时，有时会出现如下的两种特殊情况： 阵列的第一列中出现数字为零的元素。此时可用一个无穷小量 ￡ (认为是正或 负均可)来代替该零元素，这不影响所得结论的正确性。 阵列的某一行元素全部为零。当 D(s)=O的根中出现有共轭虚根 ——打时，就会 出现此种情况。此时可利用前一行的数字构成一个辅助的 s多项式P(s)，然后将P(s)对s 求导一次，再用该导数的系数组成新的一行，来代替全为零元素的行即可；而辅助多项式 P(s)=0的根就是H(s)极点的一部分。 例6-22 已知H(s)的分母D(s)=s4+2s3+3s2+2s+1。试判断系统的稳定性。 解：因D(s)中无缺项且各项系数均为大于零的实常数，满足系统为稳定的必要条件, 故进一步排出罗斯阵列如下: 2Ix2-2x3 °— 2 Ix2-2x3 ° — =2 2