工业机器人技术课后题答案.pdfVIP

第一章课后习题： 3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。 答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部 分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系 统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系 统。各部分之间的关系可由下图表明： 4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工 作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目 ,不应包 括手爪 (末端操作器 )的开合自由度。 重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能 力 , 可以用标准偏差这个统计量来表示 , 它是衡量一列误差值的 密集度 (即重复度 ) 。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的 集合 , 也叫工作区域。 工作速度一般指工作时的最大稳定速度。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最 精选文库 大质量。承载能力不仅指负载 , 而且还包括了机器人末端操作器 的质量。 第二章课后习题： 1、 答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器 , 它是机器人直 接用于抓取和握紧 (吸附 )专用工具 (如喷枪、扳手、 焊具、 喷头 等)进行操作的部件。 具有模仿人手动作的功能 , 并安装于机器人 手臂的前端。大致可分为以下几类 : (1) 夹钳式取料手； (2) 吸附 式取料手； (3) 专用操作器及转换器； (4) 仿生多指灵巧手。 4、 答：R 关节是一种翻转 (Roll)关节。 B 关节是一种折曲 (Bend)关节。 Y 关节是一种偏转 (Yaw)关节。具有俯仰、 偏转和翻转运动 , 即 RPY运动。 5、 答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。 无固定轨迹式又 分为与地面连续接触 （包括轮式和履带式）和与地面间断接触 （步 行式）。轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上 和沙漠中行驶。 步行式有很大的适应性 , 尤其在有障碍物的通 道 (如管道、 台阶或楼梯 )上或很难接近的工作场地更有优越性。 第三章课后习题： -- 2 精选文库 1、点矢量 v 为 [10.00 20.00 30.00] T ，相对参考系作如下齐次坐标 变换： 0.866 0.500 0.000 11.0 0.500 0.866 0.000 3.0 A= 0.000 0.000 1.000 9.0 0 0 0 1 写出变换后点矢量 v 的表达式， 并说明是什么性质的变换，