机器人结构组成.pdfVIP

机器人系统的结构 : 机器人的机构部分、 传感器组、 控制部分、 信息处理部分组成。 机器通常由动力部分、 工作部分和传动装置三部分组成。 除此之 外，还有自动控制部分。 动力部分是机器动力的来源，常用的发动机有电动机、内燃机和空 气压缩机等。 工作部分是直接完成机器工作任务的部分，处于整个传动装配 的终端， 起结构形式取决于机器的用途。 例如金属切削机床的主 轴、拖板、工作台等。 传动装置是将动力部分的运动和动力传递给工作部分的中 间环节。例如：金属切削机床中常用的带传动、螺旋传动、 齿轮传动、连杆机构、凸轮机构等。机器应用的传动方式主 要有机械传动、液压传动、气动传动及电气传动等。 精选文库 机器人的执行机构由哪些部件构成 即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构， 其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节 个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式 和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角 坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。 出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别 称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端 执行器）和行走部（对于移动机器人）等 机器的驱动装置有哪些 是驱使执行机构运动的机构， 按照控制系统 发出的指令信号， 借助于动力元件使机器人 进行动作。 它输入的是电信号， 输出的是线、 角位移量。 机器人使用的驱动装置主要是电 力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此 外也有采用液压、气动等驱动装置。 -- 2 精选文库 机器人的控制系统方式有哪些？ 一种是集中式控制， 即机器人的全部控制由 一台微型计算机完成。另一种是分散（级） 式控制， 即采用多台微机来分担机器人的控 制，如当采用上、下两级微机共同完成机器 人的控制时，主机常用于负责系统的管理、 通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机 发送指令信息；作为下级从机，各关节分别 对应一个 CPU，进行插补运算和伺服控制处 理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。 根据作业任务要求的不同， 机器人的控制方 式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力 （力矩）控制。 阿西莫夫机器人三定律是什么 科幻小说家艾萨克 ·阿西莫夫在小说 [1] 中所订立的 “机器人三定 律 ”。阿西莫夫为机器人提出的三条 “定律 ”（law ），程序上规定 所有机器人必须遵守： 一：机器人不得伤害人类，或袖手旁观坐视人类受到伤害； 二：除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命令； 三：在不违背第一及第二法则下，机器人必须保护自己。 -- 3 精选文库 机器由什么组成的？ 机器的组成： 1、动力部分： 是机器能量的来源， 它将各种能量 转变为机器能。 2、工作部分： 直接实现机器特定功能、 完成生产 任务的部分。 3、传动部分：按工作要求将动力部分的运动和动 力传递、转换或