导前微分控制新版系统.docVIP

第四章 导前微分控制系统 4-1 系统结构 1. 实例 2. 结构 依据上图画出原理图 系统也有两个回路组成 微分器WD(S)取实际微分 调整器Wa(S)取PI or PID 问题：系统调整结束能否确保y=r? 为何？ 4-2 系统分析 系统关键特点： 引入导前微分信号缩短了拖延时间，等效地改善了控制对象动态特征。 不采取导前微分回路：调整对象为y（I1）； 采取导前微分回路：调整对象为y（I1）+I2微分信号； 2）引入导前微分信号能降低动态偏差，改善控制品质； 能有效抑制内扰（喷水扰动）； 3）导前微分控制系统有很强抗干扰能力。 导前微分控制系统是串级系统变形，所以它也含有很强克服内扰能力。 等效成串级系统为： 主调整器： 等效副调整器： 不一样于通常工业调整器，而含有积分—微分特点： 若TD＞Ti， 则含有百分比+积分特点（惯性） 若TD ＜Ti ，则含有百分比+微分特点。 若TD =Ti ，则=含有百分比作用。 4-3 导前微分系统整定 等效为串级系统，且主副调整器可分别独立整定 注意：这里先整定主调整器 主回路为： 副回路快速随动，等效为。 利用单回路整定方法，可确定KD、TD。 整定副调整器： 副回路为： 简化方法：副回路响应频率较高时，WD(S)可近似为百分比步骤。 所以 求出Ti，因为KD已求得，故δ也可求得 。 用“赔偿法”整定 将图转化为： 相关等效对象W0e(S)怎样选择。 设W0（S）=W01（S）W02（S）= W01（S）= W02（S）= 惰性区 导前区 期望：W0e(S)静态时含有W0(S)特征，动态时含有W02（S）特征。 即W0e(S)=， 2）WD（S）整定 W0e(S)= W02（S）[W01（S）+WH2（S）WD（S） WD（S）=K1[1- KD、ＴD是依据对象惰性区动态特征选择。 若惰性区为一阶步骤，即n1＝１，则可实现完全赔偿 比较系数后得：TD=T1 ; KD=K1 若惰性区为二阶以上，即n1≥2，等式两边完全相等不可能，只能做到近似赔偿。 在S=0处泰勒展开： 比较系数得：， 3）Wa（S）整定 思索题： 对于采取导前微分信号双回路系统， 当调整结束时能否确保被调量等于给定值？为何？ 采取导前微分信号双回路系统有哪多个整定方法？ 赔偿法整定调整器参数步骤是什么？等效对象是怎样选择？ 图示说明导前微分系统为何相当于改善了对象动态特征 图示说明导前微分系统为何能够减小动态偏差，改善控制品质 。 习题：东北电院：P29 第2、5、6 陈书 P378 第一题 系统以下图所表示 已知系统满足两回路独立整定条件，且按一定Ψ，整定了δ、Ti、KD和TD现因为某种原因要提升主回路稳定性，而保持副回路Ψ不变，问δ、KD应怎样变？为何？ 注：将系统等效成串级系统 主调整器——P2调整器，要提升稳定性，减小百分比作用，须增大KD，要保持副回路Ψ不变，应使δ用KD百分比增大，副调整器百分比系数不变。（见下页） 4-4 采取导前微分信号双回路汽温控制系统 系统结构及其分析、整定 其中 ， 列出多个该掌握问题： 该系统有哪多个整定方法？ 整定步骤。 怎样将该系统等效为串级系统框图？ 怎样等效为赔偿法整定主框图。 KD 、TD、Ti对系统调整过程影响 KD 、TD、Ti对系统方法整定系统时，可知： 主调整器： 副调整器：Wa2(S)=WD(S)Wa(S)= 副调整器简化： 主回路： KD增加，Ψ1增大，调整过程动作速度减小，θ动态偏差增大，θ调整时间增大； 副回路：KD增加，Ψ2减小，θa校正动作增大。 主回路要求变 KD时，为确保副回路Ψ2不变，应使不变。 Ti增大，Ψ2增大（不显著），θa调整时间增大。 KD同时影响两个回路且方向相反。 KD、TD试验确定方法 赔偿法整定：KD、TD整定标准是以结构一个动态特征很好广义被控对象，即 ： KD、TD 还能够 经过试验方法来确定： 将和断开，并取：，那么，调整器输入信号就是等效对象输出信号； 将不一样，在运行稳定时，作减温水阶跃扰动试验，统计一组等效对象动态响应曲线以下： 考虑：起始阶段关键考虑；衰减速度关键考虑。 三、两种汽温调整系统整定方法比较 导前微分信号系统：时， = 1 \* GB3 ①相当于串级：主： 副： = 2 \* GB3 ②赔偿法整定通常使主回路稳定裕量增大(KD较大)，调整质量不如串级法，尤其当调整对象惰性区拖延和惯性比较大时更显著。 4-5 再热汽温控制系统 再热汽温随负荷改变较大：当机组负荷降低30%，再热汽温如不加控制，将降低28~35℃。 采取烟气控制为主：比采取喷水控制有较高热经济性