一种扩大光照强度范围的方法及手眼系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111464723 A (43)申请公布日 2020.07.28 (21)申请号 202010256457.4 (22)申请日 2020.04.02 (71)申请人 上海电气集团股份有限公司 地址 200050 上海市长宁区兴义路8号30层 (72)发明人 张津　 (74)专利代理机构 上海申新律师事务所 31272 代理人 俞涤炯 (51)Int.Cl. H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 5/235(2006.01) B25J 19/00(2006.01) B25J 19/04(2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 一种扩大光照强度范围的方法及手眼系统 (57)摘要 本发明属于人工智能领域，涉及到一种扩大 光照强度范围的方法及手眼系统，步骤S1，相机 透过条形中灰镜组获取物体的图像信息，并将图 像信息发送至计算设备；步骤S2，计算设备对图 像信息进行灰度处理得到一灰度图像；步骤S3， 判断灰度图像的曝光比例是否大于预设的曝光 阈值：若是，则转至步骤S4；若否，则结束；步骤 S4，计算设备控制机械臂带动相机沿着中灰镜所 在的平面移动过单个中灰镜后，再转至步骤S1。 上述技术方案的有益效果是：解决在室外工作的 相机拍摄容易出现过曝的问题，极大的提高了相 机工作的光照强度范围，此外，该设备的结构简 A 单、价格低廉。 3 2 7 4 6 4 1 1 1 N C CN 111464723 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种扩大光照强度范围的方法，用于手眼系统，其特征在于，将多个尺寸相同但减光 比不同的中灰镜按照减光比的变化趋势依次排列形成条形中灰镜组，所述条形中灰镜组中 的所有所述中灰镜均位于同一平面内； 所述手眼系统中的机械臂的一端上设置一相机； 所述条形中灰镜组放置在所述相机和需要被测量的物体之间，所述相机的拍摄方向与 所述中灰镜所在的平面垂直； 所述方法还包括： 步骤S1，所述相机透过所述条形中灰镜组获取所述物体的图像信息，并将所述图像信 息发送至连接所述相机的一计算设备； 步骤S2，所述计算设备对所述图像信息进行灰度处理得到一灰度图像； 步骤S3，判断所述灰度图像的曝光比例是否大于预设的曝光阈值： 若是，则转至步骤S4； 若否，则结束； 步骤S4，所述计算设备控制连接所述计算设备的所述机械臂带动所述相机沿着所述中 灰镜所在的平面移动过单个所述中灰镜后，再转至步骤S1。 2.根据权利要求1所述的一种扩大光照强度范围的方法，其特征在于，单个所述中灰镜 的高度为10cm。 3.根据权利要求1所述的一种扩大光照强度范围的方法，其特征在于，所述中灰镜的截 面为矩形。 4.根据权利要求1所述的一种扩大光照强度范围的方法，其特征在于，所述步骤S2中， 所述计算设备对所述图像信息进行灰度处理，并获取所述灰度图像中所有像素的灰度 值； 则所述步骤S3具体包括： 步骤S31，将所述灰度图像中所有所述像素的灰度值分别与预设的灰度阈值比较，输出 比较结果； 步骤S32，根据所述比较结果，处理得到大于所述灰度阈值的像素占所有所述像素的比 例结果，并将比例结果作为所述曝光比例； 步骤S33，判断所述曝光比例是否大于所述曝光阈值： 若是，则转至步骤S4； 若否，则结束。