MATLABsimulink稳定性分析时域分析.ppt

1 7.1 控制系统的稳定性分析 1. 利用极点判断系统的稳定性 判断一个线性系统稳定性的一种最有效的 方法是直接求出系统所有的极点，然后根据极 点的分布情况来确定系统的稳定性。 2 系统特征方程的一般形式为 对于连续时间系统，如果闭环极点全部在 S 平面左 半平面，则系统是稳定的；否则系统是不稳定的。 对于离散时间系统，如果系统全部极点都位于 Z 平 面的单位圆内，则系统是稳定的；否则系统是不稳定 的。 系统稳定性分析 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? n i i n i n n n n o s a a s a s a s a s D 0 1 1 1 0 ... ) ( n i p i , , 2 , 1 , 0 ) Re( ? ? ? n i p i , , 2 , 1 , 1 ? ? ? 3 直接判定方法 对于传递函数模型 tf(num,den) ，利用求根 函数 roots(den) 来求极点。对于状态空间模型 SS(A,B,C,D) 利用求特征值函数 eig(A) 来求特征 值。这样根据极点或特征值即可直接判定系统 的稳定性。 4 例 1 ：已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 试判断系统的稳定性。 解： MATLAB 程序如下 k=100;z=-2;p=[0;-1;-20]; [n1,d1]=zp2tf(z,p,k); [n,d]=feedback(n1,d1,1,1); roots(d) 运行结果显示： ans = -12.8990 -5.0000 -3.1010 ) 20 )( 1 ( ) 2 ( 100 ) ( ? ? ? ? S S S S S G 5 例 7-1 已知闭环系统的传递函数为 试判断系统的稳定性，并给出不稳定极点。 解： MATLAB 程序如下 %ex7_1.m num=[3 2 1 4 2];den=[3 5 1 2 2 1]; [z,p]=tf2zp(num,den); ii=find(real(p)0);n1=length(ii); if(n10) disp(The Unstable Poles are:); disp(p(ii)); else disp(‘System is stable); end pzmap(num,den); title(Zero-Pole Map) 1 2 2 5 3 2 4 2 3 ) ( 2 3 4 5 2 3 4 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? s s s s s s s s s s G find 功能：查找非零元素的值。 格式： k=find(X) 6 运行结果显示： The Unstable Poles are: 0.4103 + 0.6801i 0.4103 - 0.6801i 7 2. 利用特征值判断系统的稳定性 系统的特征方程 | s I- A |= s n + a 1 s n -1 +…+ a n- 1 s + a n ＝ 0 的根称为系统的特征值，即系统的闭环极点。 当然判断系统的稳定性同样可利用特征值来判 断。 p=poly(A) % 求 A 的特征多项式。 r=roots(p) % 求特征多项式的根。 r=eig(A) % 求 A 的特征值。 8 例 7-3 已知系统的状态方程为： 判断系统的稳定性。 解： MATLAB 程序如下 %ex7_3.m A=[2.25 -5 -1.25 -0.5;2.25 -4.25 -1.25 -0.25; 0.25 -0.5 -1.25 -1;1.25 -1.75 -0.25 -0.75]; P=poly(A);r=roots(P);ii=find(real(r)0); n=length(ii); if(n0) disp(System is Unstable‘); else disp(‘System is Stable‘); end u x x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 02 22 24 46 75 . 0 25 . 0 75 . 1 25 . 1 1 25 . 1 5 . 0 25 . 0 25 . 0 25 . 1 25 . 4 25 . 2 5 . 0 25 . 1 5 25 . 2 运行结果显示： System is Stable 9 3. 利用李雅普诺夫第二法来判断系统的稳定性 线性定常连续系统 在平衡状态 x e =0 处渐近稳定的充要条件是：对任给的 一个正定对称矩阵 Q ，存在一个正定的对称矩阵 P ， 且满足李雅普诺夫方程 A T P+PA ＝ -Q 而标量函数 V(x)=x T Px 是这个系统的一个二次型李雅 普诺夫函