FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D).docxVIP

PAGE PAGE # / 10 发那科机器人视觉成像应用 (2D) 目录 第一部分：视觉设定 2.. 第二部分：视觉偏差角度的读取与应用 8. 应用范围：摄像头不安装在机器人上。 第一部分：视觉设定 发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤： 1、 建立一个新程序，假设程序名为 A1。程序第一行和第二行内容为： UFRAME_NUM=2 UT00L_NUM=2 以上两行程序，是为了指定该程序使用的 USER坐标系和TOOL坐标系。此坐标系的序号 不应被用作视觉示教时的坐标系。 2、 网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一） 。 3、 放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该全 部落在成像区域内。 4、 调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。在程序 A1中记录此位置，假设此位置的 代号为P1。抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干 涉，假设此点为P2。得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和 抓取点。 5、 安装定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序 A1中使用的坐标系号，假设实际 使用的是tool3坐标系）；Tool坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，■把示教 视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。 示教USER坐标系（不要使用在程序 A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是 USER3 坐标系）。此时可以拆掉手抓上的定位针 USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点 阵板。 6、 按照如下图片内容依次设定视觉。 图一：设定照相机（只需要更改 昭皿如匚竺1严），也就是曝光 时间，保证：当光标划过工件特征区域的最亮点时, g=200左右。其他不要更改。 Itu*已 fjn■ bi!具八 Itu* 已 fjn ■ bi!具八 J^flar^ViK tJM. p：? -i 图二：标定示教点阵板。此时，只需要更改如下内容: Grid Pattern Calibration St-fltLI3= Tr■专 d*mm 4hc 百 r d 口 ?n：PtTi 亡 ^llbi n Tc^l E ri d ? TfrilHAd! Jpumru Tin*!輒-bx g bv 4^41A|hpllC Me Qpid 强 m f v\ Jpumru Tin*! 輒-bx g bv 4^41 A|hpllC Me Qpid 强 m f v \ m ■■ b: - lr Qf jine iHt d b7 R94V R4 b4C HoM)hqi Ru^urt C-?1 ibF胡 5f d Frm ci Pra6?Tin Q I?m 朴 F*cal pl Jtjn EC ； 卅■哦up pt-sim^ho 137 Pl*r.? 2r^P?n弓 i? ar- nw f Uftr Fnrnu j V |_N? ?I —＜刘中，为申护娜址杯飛汪口E强：1 EC13*此更曲谖芷为真 Pit 芹 RIX V 图三:标定示教点阵板需要做的设定 fx 1M输 1M输 =tafcjsp C a irnienr Grid Pattern Calibration Trairi?d ijiid Parr^rn 匚审[1叶和：泊眄 Teal Doi nti jaramra jaramra F-ectll ?n rr^T?L ￡C4mnn/p hell卞想 ?n rr^T? L ￡C4mnn/p hell 卞想E CNf J Ini*j* GsrT*r 龙?匚 7trtiEkl Gfi^cinfi *S^*CCK JTIOI — ]100000 __ TOC \o 1-5 \h \z 划电出f 电 upf ” H ? e i error vaiijeg： J J51恋L 口3耙|皿 e4 CahiKi R4 泗用帕 C , ~ Xi ■诵孕 y: @2H Zi BL7.1 艸 p： -Li k： 勒定  隸恒范凰辽40, 2页）三貝倨差L無以 一一亠内 弋误樂范［3不大于0.5 TOC \o 1-5 \h \z 匚csIrion of 匚dL BFtd RAljftiua to ^-ppII匚sdt 口m Ug:bf Fr\ama Ms UC V- Oifl Si O.t W； DO p； -M R； 乜? PCSHiQH tf RotK Hold fiQ ￡4nr*Fi x： r： e； 肚 Pi Ri 图四：标定示教点阵板时，观察数据误差范围 设定完以上内容后，方可以移走示教用的点阵板。之前任何时候移动此示教板，都会造 成错误！|! 图五（与图六为同一个页面，一